CAN网络应用&软件设计&CANoe&CANFD

• CAN
  • CAN网络应用
    • 简单案例
      • 典型汽车网络拓扑结构

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      • 动力CAN（1）
        • 负责车辆动力和必须实时响应的安全相关ECU接入这条CAN 
      • 底盘动态CAN（2）
        • 负责底盘动态控制和辅助相关的功能的ECU接入到这条CAN
      • 信息CAN（3）
        • 负责仪表、中控相关的ECU
      • 车体CAN（4）
        • 负责车辆上和驾驶无关的一些车门、车窗、天窗、空调、电动座椅的控制相关的ECU接入到这条CAN
      • 诊断CAN（7）
        • 负责全车检测和ECU升级通道
    • 实际开发中一定是根据功能组来定义报文优先级，同一个网段发送的报文可能被网关转换成各种不同优先级的报文甚至由网关来拆分，功能越是复杂的整车网络，网关的设计就会越复杂，所以网关才是CAN网络的实际中心枢纽。
    • 诊断CAN上的报文必须遵照UDS协议，它是固定的，也不存在网关转发时转换优先级的问题，因为它本来就是优先级最低的报文了。
  • CAN软件设计
    • CAN的传输速率和同步参数
      • 传输速率
      • 系统时钟
      • 位电平采样点位置
      • 分频系数
      • 时序寄存器
    • 接收端报文过滤器
      • 把ECU需要的报文ID写入到CAN控制器的接收ID寄存器里
    • 节点在Bus Off时的行为
      • 自动退出Bus Off
      • 软件干预节点
        • 进入Bus Off状态后一直维持至软件控制退出Bus Off
        • 进入Bus Off状态后仍可硬件根据协议自动退出Bus Off状态，但在退出前可以被软件阻止退出