lustyoung的博客

publish和subcribe是单向传输，但这种传输方式有时候并不能满足我们的要求所以我们就有了service，同步通信方式，node间通过request-reply方式通信过程描述：node A需要某个数据，发出了一个request调用service，然后在原地等候（阻塞），直到服务器端返回结果，然后nodeA继续执行。和之前的topic的对比：service通信的数...

通信架构：理解为ROS程序运行起来后会形成的网络结构和框架机器人常常带有很多很多的传感器，机器人的正常运行离不开传感器的协调工作。这意味着有很多的进程需要同时进行。所以我们要关注如何管理这些进程和他们之间的通讯。master：节点管理器master的作用1.每个节点启动的时候都需要向master注册 2.管理node之间的通讯过程：node1要开始运行，node1必须要去ma...

工程结构：我理解为一个项目的文件系统的结构。比如在C++中有放源文件的，有放头文件的，在ros的一个工程中，自然也有相应的文件结构。catkin 是ROS定制的编译构建系统（Cmake的扩展），catkin是用来编译ros程序的。catkin工作空间，可以对功能包的文件夹进行管理和组织。指令catkin_make：1.建立工作空间 2.编译建立目录的时候一定要包含有src这个文...

由于毕设涉及到移动机器人的算法设计，开始学习ROS（Robot Operating System）下午花了很长时间在ROS的搭建和roboware studio的搭建（以及QQ linux版本的安装hhh）上面，搭建环境最难受了。。记录一些值得记录的相关知识：首先是安装软件包的时候，下载到.deb文件后，双击，打开了“ubuntu软件”这个界面，上面有安装，可是点下安装根本就没有任何反...