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原创 ORB_SLAM2+kinect稠密建图实战项目总结
ORB_SLAM2+kinect稠密建图实战项目总结在完成这个小项目的过程中，遇到了很多bug，每当出现编译和运行环节，我的屏幕上大概率都会出现红红的warnings和errors，一开始还能稳住心态，遇到问题就google，但后来发现很多博客或github上的issue并不会把修改code的原理讲清楚说明白且有些本身就有错误，尤其是对于新手小白，如果不求甚
2022-05-23 17:56:42
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原创 自动驾驶的汽车构造
非独立悬架独立与车架或车身弹性连接，两侧车轮单独运动互不影响，减少了路面不平时转向轮偏摆的影响，可降低发动机总成位置，增大车轮与地面的接触，提高了平稳性。连接发动机和驱动车轮之间的动力传动装置，分为传统动力传动、纯电动力传动、混合动力传动。电控悬架可调节悬架系统的刚度、减震器的阻尼力以及车身高度，提高舒适性、稳定性和操控性。位于驱动系统的末端，主要包括主减速器和差速器，可以降低q转速增大扭矩，差速作用。循环球-齿条齿扇式转向器，方向盘带动转向螺杆，带动转向螺母，带动扇形齿轮轴运动。
2023-12-10 21:09:18
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原创 基于EKF的IMU和轮速计融合方法
自动泊车APA需要短程高精度的定位，受限于平台算力，找到一种基于EKF的IMU和轮速计融合方法。2、将加速度的零偏作为待估计量，不必时刻update，等脉冲发生变化后再进行update。因为后续项目中采用了基于标定的方法，该方案暂时搁置，待有空后再进行新的尝试。1、不再使用轮速，改用轮速脉冲和标定准确的轮胎直径。待估计量：横摆角、加速度、速度和位置。观测值：速度、相邻两帧的角度差、距离。求解雅可比矩阵F和H。
2023-04-15 19:53:55
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原创 launch文件和package文件语法
launch文件语法参考：ROS入门之——浅谈launch_沐棋的博客-优快云博客_roslaunch补充：launch-prefix = “command-prefix”roslaunch 命令 的一个潜在的缺点：相比我们原来对每个节点在单独的终端使用 rosrun 命令启动的做法，roslaunch 则是让所有的节点共享同一个终端。 那些只需要生产简单的日志消息文件而不需要终端(console)输入的节点是容易管理的，而那些依赖终端输入的节点，比如 turtle_teleop_key
2022-05-08 00:28:47
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原创 LeetCode算法学习笔记——贪心算法
遵循某种规律，不断贪心的选取当前最优的算法。1.已知一些孩子和一些糖果，每个孩子有需求因子g，每个糖果有大小s，当某个糖果的大小s>=某个孩子的需求因子g时，代表该糖果可以满足该孩子；求使用这些糖果，最多可以满足多少孩子？例如g=[5,10,2,9,15,9];s=[6,1,20,3,8]。最多满足3个孩子。分析：尽量用最小的糖果刚好满足孩子，这样可以把较大的糖果留出来满足其他的孩子。统计满足了的孩子个数childclass Solution{pu...
2022-05-08 00:15:13
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原创 LeetCode算法学习笔记——栈/队列/堆
栈是先进后出的线性表，包括以下操作：队列是先进先出的线性表，包括以下操作：二插堆是最大最小值先出的完全二叉树std::priority queue<int> big_heap;//默认构造是最大堆std::priority queue<int, std::vector<int>, std::greater<int>> small_heap;//最小堆构造方法std::priority queue<int, st..
2022-05-07 10:11:47
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空空如也
空空如也
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