PCLVisualizer窗口事件注册

最新推荐文章于 2025-05-26 22:22:00 发布

原创最新推荐文章于 2025-05-26 22:22:00 发布 · 2.6k 阅读

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

5 篇文章

订阅专栏

本文介绍了PCLVisualizer窗口事件的注册方法，包括不同类型的事件回调函数注册方式及使用智能指针操作的方法。探讨了如何通过不同途径传递智能指针，并提供了具体的实现示例。

一般情况下PCLVisualizer事件回调函数的形式为：

void eventFunction(const pcl::visualization::**Event &event, void* args)

注册回调函数的形式为：

viewer->registerEventCallback(eventFunction, void*)

若在事件相应后想对PCLVisualizer所指向的智能指针对象进行操作，需要将该指针传入args。主要方法主要有两种。

1.pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer to void*

// get()返回智能指针对应的普通指针
(void*)viewer.get();

void* viewer to pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr

// 用普通指针初始化只能指针
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr _viewer(viewer);

2.将pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr重新封装在一个数据结构里(推荐)，例如：

// 将pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr封装在新的数据形式里面
typedef EventArgs
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewerPtr;
}EVENTARGS;

3.传入指向智能指针的普通指针，官方文档示例中

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer = *static_cast< *pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr> (viewer_void);

viewer->registerEventCallback (keyboardEventOccurred, (void*)&viewer);

该方法在win10，pcl1.7.2下运行出现错误。不知道其他平台怎么样

pcl::visualization中的事件主要有PointPickingEvent, AreaPickingEvent,MouseEvent,KeybordEvent 4种形式。