Node ‘/lidar_loc‘ has already been added to an executor.

转载：[https://blog.youkuaiyun.com/jixiangwangzi/article/details/126585521 ]

结论：

ROS2 的 node中使用的如果node不添加到spin中，则timer、service、action等的callback函数无法正常回调。

但是如果在service、action调用之后，调用如下函数则可正常回调。原因是spin_until_future_complete函数内部会创建一个executor，添加nh_这个Node

rclcpp::spin_until_future_complete(this->get_node_base_interface(), future_goal_handle, std::chrono::seconds(5));

1.node的构成

rclcpp::Node的成员变量有一些interface，例如

node_base:可以记录node的基本状态,例如:
node的name;
node的call_back_group
node的associated_with_executor_,即是否与executor绑定,以此确定只跟一个executor有关系
node_graph
node_services
node_topics:显而易见用来创建publisher,subscriber等

2.executor

用来在node 调用spin(内部循环)时，执行node内部的callback函数。
一个executor可以添加多个node,及为不同的node执行callback函数
executor分singleThreadExecutor和multiThreadExecutor。即单线程执行和多线程执行。
singleThreadExecutor添加多个node时，顺序执行call_back
multiThreadExecutor添加多个node时，多线程执行call_back
一个node只能被一个executor添加，
在executor.add(node)函数中会检查
node是否已经被其他executor添加(即查看node.node_base.associated_with_executor_是否为true)
或node是否已被此executor添加过

3.出错的程序

3.1 node_main.cpp，正常执行

rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor;
 
auto node = std::make_shared<robotis::localization::LocalizationNode>(rclcpp::NodeOptions());
executor.add_node(node);
std::atomic_bool & has_executor  =  node->get_node_base_interface()->get_associated_with_executor_atomic(