19、机器人技术的未来发展方向

机器人技术的未来发展方向

1. 平台移动性

计划对当前的服务机器人进行升级，为其配备新的硬件，赋予新的操作能力，目标是打造一个多功能的自主辅助操作器。在这个过程中，需要考虑移动性问题。目前提出的框架和控制策略是基于末端执行器的笛卡尔控制，无论运动是仅由机械臂产生，还是由机器人系统的其他部分共同产生。

为了实现平台移动性，需要将额外的自由度集成到现有的笛卡尔控制器中。这样做可以扩大机器人的工作空间，使其能够执行需要更大轨迹的任务。具体步骤如下：
1. 分析现有笛卡尔控制器的结构和功能。
2. 确定需要集成的额外自由度。
3. 设计合适的算法，将额外自由度与现有控制器进行融合。
4. 进行实验验证，确保集成后的系统能够正常工作。

下面是一个简单的流程图，展示了平台移动性集成的过程：

graph LR
    A[分析现有控制器] --> B[确定额外自由度]
    B --> C[设计融合算法]
    C --> D[实验验证]

2. 物体识别

物体识别是机器人识别周围物体的过程，通常包括为物体分配一个唯一的标签，或者将其归类为特定的类别。这个标签用于访问知识库，获取有用的信息，如几何模型、功能、物理属性等。

在之前的研究中，大部分考虑的物体是固定在环境中的，因此可以通过其在地图中的位置轻松识别。然而，辅助机器人还需要识别位置不固定的小物体，如瓶子、工具等。计划研究不同的物体识别方法，特别是基于射频识别（RFID）的方法，这是一种新兴技术，可能会在识别技术上取