Eric Woo

CMake Error at CMakeLists.txt:1 (cmake_minimum_required):CMake 3.24 or higher is required. You are running version 3.22.1

在 ROS（Robot Operating System）中，输出 TUM 格式的姿态数据文件（pose_tum.txt）通常需要从 ROS 中的位姿数据（Pose）话题中订阅并保存这些数据到文件。以下是一个示例代码，它订阅 ROS 中的/pose话题，并将位姿数据保存为 TUM 格式的文件。

姿态文件的TUM格式来源于德国慕尼黑工业大学（Technische Universität München, TUM），该格式通常用于记录机器人或物体的轨迹信息。TUM格式的姿态数据文件包含时间戳、位置和四元数表示的姿态信息。timestampxyzqxqyqzqwTUM姿态数据格式提供了一种标准化的方式来记录机器人和物体在三维空间中的位姿信息。通过将四元数转换为欧拉角，可以更直观地理解这些姿态信息。在实际应用中，这些数据可以用于路径规划、运动控制和机器人导航等多个领域。

因此，当处理点云数据时，z 坐标通常被用来表示物体或地形的高度。这个约定广泛应用于各种三维坐标系中，包括计算机图形学、地理信息系统（GIS）、建筑和工程等领域。点云（Point Cloud）是由大量离散点组成的数据结构，每个点在三维空间中由一个xyz坐标表示。

rosrun pcl_ros bag_to_pcd # rosbag info 查看 topics 信息。# 保存以上代码为文件 pcd_combine.py。3. 切割 BAG to PCD 文件。1. 查看 PCD 文件。#录制全部 Topics。4. 合并 PCD 文件。2.录制 BAG 文件。#安装 Python。

【代码】Rviz 在 Ubuntu 中执行报错 PluginlibFactory: The plugin for class ‘xxx’ failed to load 解决方案 [ROS]

workspace 工作空间文件夹。- build 编译中间文件。- devel 编译生成文件。

本节将介绍在 Ubuntu 18.04 中安装 ROS Melodic 版本。ROS Melodic 版本在 Ubuntu 18.04 中安装完成。以下为目前所有 ROS 系统版本的列表。

它是一个开源的、灵活的软件框架，用于开发和管理机器人软件。ROS提供了一系列的库、工具和软件包，用于处理硬件抽象、设备驱动、消息传递、程序管理等机器人相关任务。ROS采用基于节点（Node）的架构，节点是一个独立的执行单元，可以与其他节点进行通信。ROS提供了许多常用的功能，如运动控制、感知处理、导航、地图构建、机器人模拟等。总之，ROS是一个强大的机器人软件框架，为机器人开发者提供了丰富的工具和库，简化了机器人软件开发的过程，并促进了机器人技术的发展和应用。

【代码】RLException: [xxx] is neither a launch file in package [xx] nor is [xx] a launch file name 解决方案[ROS]