ROS节点：理解和实践

ROS（机器人操作系统）是一种广泛应用于机器人领域的开源软件框架。它采用节点（Nodes）的概念，以实现模块化的机器人系统。本文将深入介绍ROS节点的理解和实践。

1. 什么是ROS节点？
   ROS节点是ROS系统中的基本组成单元。它可以是一个独立的进程，负责执行特定的任务。每个节点都可以通过ROS中间件进行通信，以便与其他节点交换数据和服务。节点可以在同一台计算机上，也可以在不同的计算机上运行。

2. 节点的创建和编写
   在ROS中，使用编程语言（如Python或C++）编写节点。以下是一个简单的Python节点示例，用于发布一个名为"/my_topic"的字符串消息：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def