机器人建图：ROS研究与实现

在机器人技术领域中，建立精确而可靠的地图是一项关键任务。ROS（机器人操作系统）是一个广泛使用的开源框架，提供了许多用于建图的工具和库。本文将介绍ROS中的建图功能，并提供相应的源代码示例。

1. 安装ROS

首先，确保您已经正确安装了ROS。您可以根据ROS官方网站的指南来完成安装过程。安装完成后，您将能够使用ROS的各种功能和工具。

2. 创建ROS工作空间

在开始编写建图代码之前，需要创建一个ROS工作空间。打开终端，并执行以下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

这将创建一个名为catkin_ws的工作空间，并在其中的src文件夹下创建软件包。

3. 创建建图节点

接下来，我们将创建一个ROS节点来执行建图任务。在src文件夹中创建一个新的包，并添加一个名为mapping_node的节点。执行以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg mapping_node roscpp std_msgs
cd mapping_node
mkdir src

然后，创建一个名为mapping.cpp的源文件，并在其中添加以下代码：