设置参数说明

loop222

已于 2024-12-29 17:29:47 修改

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分类专栏：使用说明书文章标签：电机驱动器

于 2024-10-06 10:31:34 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/loop222/article/details/142723980

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设备连接

驱动板接入电脑后会虚拟为串口，点击“刷新”，选择对应的com，点击“连接设备”，软件左下角会提示“连接成功”。驱动板出厂默认ID为1，波特率保持默认即可。下图：
在这里插入图片描述

基本设置

在这里插入图片描述

设置ID：如需RS485或CAN组网，可以设置不同的ID号，设置范围1-127，
串口波特率：9600、38400、57600、115200、230400、460800、921600，
CAN波特率：10k、20k、50k、100k、125k、250k、500k、800k、1M，

电机设置

在这里插入图片描述

电机类型：电机的相电阻小于2Ω的为“High Current”，大于2Ω的为 “Gimbal”，
极对数：电机磁极对数叫极对数，注意区分“极数”和“极对数”两个概念，
校准电流：电机校准时的电流，对于High Current电机，就是电流的采样值；对于Gimbal电机，会把校准电流等比例为占空比，比如电源电压12V，校准电流为3，那么校准时的pwm占空比固定为25%。实际操作中，根据经验设置校准电流，如果设置的太小，电机没劲，校准时转不动，校准容易出错；如果校准电流设置的太大，电机发热，可能损坏电机和板载MOS。
校准最大电压：电机校准时用于测量相电感，一般使用默认值2，对于电感比较大的电机，可以设置偏大一点，比如轮毂电机设置为5。
编码器类型：目前支持Hall/ABZ/AS5047P/MT6701/MA730/TLE5012B/MT6835，根据实际应用选择。
编码器cpr：SPI接口的磁编码器已经固定了cpr无需设置；ABZ信号的cpr根据实际设置；霍尔电机的cpr=极对数x6。
编码器带宽：一般使用默认值1000即可，霍尔电机cpr较低，需要设置小一点，比如轮毂电机设置为100，常用的2对极霍尔电机设置为50—60。
电机方向：设置反向，电机反转。
力矩常数：电机的力矩常数，用于力矩模式。如果不清楚电机参数，可使用默认值。

控制设置

在这里插入图片描述

控制模式：力矩模式、速度模式、位置梯形轨迹、位置平滑滤波、位置直通模式。
位置梯形轨迹：“梯形轨迹速度限制”限制了电机的最大速度，“梯形轨迹加速斜率”控制电机速度上升斜率，参数越大上升曲线越陡峭，“梯形轨迹减速斜率”控制电机速度下降斜率，参数越小下降曲线越平缓。实际应用中会把加速斜率设置大一点，减速斜率设置小一点，实现电机快速启动平稳停止的效果。如下图，

位置平滑模式：受“最大速度”、“滤波带宽”两个参数的约束，从下图曲线可以看出，电机快速启动，缓慢停止。实际应用中，停止过于缓慢，不如位置梯形轨迹的效果好。
最大电流：限制电机运行时的最大电流，对所有控制模式有效。
最大速度：限制电机运行时的最大速度，对所有控制模式有效。
滤波带宽：只对“位置平滑模式”有效，默认值为4，一般设置2-10之间。
电流爬升率：只对“力矩模式”有效，控制电机运行时电流增加和减小时的斜率。
速度爬升率：只对“速度模式”有效，控制电机运行时速度增加和减小时的斜率。
速度Kp、Ki：对“速度模式”和所有位置模式有效，PI参数是经验值，请根据实际应用设置。
位置Kp：对所有位置模式有效，P参数是经验值，一般设置10—50之间。
梯形轨迹速度限制：限制梯形轨迹的最大速度。
梯形轨迹加速斜率：限制梯形轨迹的上升斜率。
梯形轨迹减速斜率：限制梯形轨迹的下降斜率。