SimpleFOC之ESP32（三）—— 闭环控制

 
 
SimpleFOC教程目录：请点击
 

一、硬件介绍

1.1、原理图

 

1.2、ESP32drive方案

1.2.1、准备清单

序号	名称	数量
1	USB转串口	1
2	ESP32drive	1
3	带编码器电机	1
4	12V电源	1
5	杜邦线	若干

ESP32drive 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=662591519566，图锐科技
电机 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=643573104607，图锐科技
 

1.2.2、硬件连接

 

1.3、SimpleFOCShield方案

1.3.1、准备清单

序号	名称	数量
1	ESP32-DevKitC	1
2	simpleFOCShield V2.0.3	1
3	云台电机	1
4	USB线	1
5	12V电源	1
6	杜邦线	若干

ESP32drive 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=662591519566，图锐科技
电机 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=643573104607，图锐科技
 

1.3.2、硬件连接

ESP32-DevKitC	V2.0.3
25	5
26	9
27	6
33	8
3V3	3V3
GND	GND

如果是AS5600编码器，如下

ESP32-DevKitC	AS5600电机
22	SCL
21	SDA
3V3	VCC
GND	GND

如果是AS5047编码器，如下

ESP32-DevKitC	AS5047P电机
23	MOSI
19	MISO
18	SCLK
5	SS
GND	GND
3V3	VCC

ESP32最小系统板和驱动板共地

 

二、代码演示 — I2C接口

2.1、I2C接口说明

2.1.1、ESP32有GPIO交换矩阵（IO_MUX），所以I2C接口可以配置为任意IO口；

2.1.2、在ESP提供的驱动中，I2C接口默认为GPIO21和22，如需修改引脚可参考图中；

2.1.3、ESP32有2个I2C接口，驱动中已经声明了两个I2C的结构体：Wire和Wire1

 

2.2、速度模式

2.2.1、打开示例
这个示例为角度模式，但是只需修改下控制模式就可以更改为速度模式，

 
2.2.2、修改程序
示例为只读文件，修改需先另存为，


 
2.2.3、验证上传
上传完毕后，按复位键重启。

 
2.2.4、串口发送指令
输入T20，T为指令，20表示20rad/s,

 
2.2.5、观察电机运行
 

2.3、位置模式

修改控制模式为角度模式，根据实际情况调整下PID，其它与速度模式一样，这个代码本来就是角度模式的示例；

 

三、代码演示 — SPI接口

3.1、SPI接口说明

翻遍代码，阅尽人间繁华，终于找到了对SPI接口引脚的定义，

 

3.2、修改示例

这个示例本来就是SPI接口的，把第1个修改点改回去就行，其它不用动，

其它操作参考上面的I2C接口的修改，如果是直接在上面I2C的基础上修改，注意根据电机类型的差异修改对应的参数，比如：极对数、voltage_sensor_align和PID等。
 
 
（完）
 
 
 
请继续阅读相关文章：
SimpleFOC之ESP32（一）—— 搭建开发环境
SimpleFOC之ESP32（二）—— 开环控制
SimpleFOC之ESP32（三）—— 闭环控制
SimpleFOC之ESP32（四）—— 电流闭环控制Inline
SimpleFOC之ESP32（五）—— 电流闭环控制Lowside
SimpleFOC之ESP32（六）—— 双电机控制
SimpleFOC之ESP32（七）—— 霍尔电机
SimpleFOC之ESP32（八）—— ABZ编码器电机
SimpleFOC之ESP32（九）—— WIFI、UDP和TCP
SimpleFOC之ESP32（十）—— ESP-NOW和力矩反馈