llz56的博客

https://blog.youkuaiyun.com/u010899735/article/details/96181801

http://digital.ni.com/public.nsf/allkb/9AF14A4EC75A1D7C8625737E00302AE1

Most of the tutorials use functions in their examples, rather than class methods. This is because using functions is simpler, not because class methods are unsupported. This tutorial will show you how...

http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/AccessingPrivateNamesWithNodeHandleThis tutorial will show you how to access private Names with roscpp’s NodeHandle API.1 Why not just ~name?2 Accessi...

1 MATLAB实现卡尔曼滤波器(KF、EKF)https://blog.youkuaiyun.com/zengxiantao1994/article/details/711707282 扩展卡尔曼滤波器的matlab代码https://download.youkuaiyun.com/download/dhutommy/51134073 扩展卡尔曼滤波程序示例(matlab)https://download.c...

https://blog.youkuaiyun.com/datase/article/details/79355403

1 GY85使用https://blog.youkuaiyun.com/github_30605157/article/details/650065272 树莓派连接9轴IMU传感器(GY-85 模块)https://www.cnblogs.com/hangxin1940/archive/2013/04/05/3000395.html

转自：http://sh.qihoo.com/pc/965eac460bc90164c?cota=4&tj_url=so_rec&sign=360_e39369d1&refer_scene=so_11相比传统的光学编码器，磁性编码器不需要有复杂的码盘和光源，元器件数量更少，检测结构更加简单;同时，霍尔元件本身也具有许多优点，例如:结构牢固、体积小、重量轻、寿命长，耐震动...

https://blog.youkuaiyun.com/lsd19949312/article/details/79901701

通过代码获取实时位置 原文地址：https://www.jianshu.com/p/17c016778879 通过base_link与map坐标的tf我们就可以得到机器人实时位置，之际贴代码#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom tf_conversions import transformationsfrom math import piim...

原文地址：http://www.360doc.com/content/18/0729/18/43535834_774223117.shtml一 软件同步在大多数要求不高的情况下，软件同步主要是依靠操作系统对获取的数据打时间戳，根据时间戳进行数据的同步和融合。优点：实现比较简单，不需要修改激光雷达的驱动，能兼容不同的硬件及平台，软硬件的工作量相对较小。缺点：软件同步打时间戳的时刻实际...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/superrunner_wujin/article/details/55809648先介绍一下互补滤波的基本概念，这是阿莫论坛上一个会员的总结：对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感，取瞬时值计算倾角误差比较大；而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，但是随着时间的增加积分漂移和温度漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正...

1 .1 apriltags2_ros连续图像(即视频)流的检测器1.1.1 订阅话题image_rect (sensor_msgs/Image)无畸变的图像(即由针孔照相机产生的)camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)相机信息，仅用于相机标定矩阵K1.1.2 发布话题tag_detections (apriltags2_ros/AprilTagD...

加速度计和磁传感器都是极易受外部干扰的传感器，都只能得到2维的角度关系，但是测量值随时间的变化相对较小，结合加速度计和磁传感器可以得到3维的角度关系。陀螺仪可以积分得到三维的角度关系，动态性能好，受外部干扰小，但测量值随时间变化比较大。可以看出，它们优缺点互补，结合起来才能有好的效果。 陀螺仪才是主角，加速度计和磁传感器仅仅是跑龙套的。其实加速度计无法对航向角进行修正，修正航向角需要...

The Robot Pose EKF package is used to estimate the 3D pose of a robot, based on (partial) pose measurements coming from different sources. It uses an extended Kalman filter with a 6D model (3D positio...

Description: This tutorial describes how to add GPS sensor input to the Robot Pose EKF Filter.http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf/Tutorials/AddingGpsSensor

https://blog.youkuaiyun.com/xiekaikaibing/article/details/80402113

1 apriltags2_ros应用实践——如何在realsense d435i上使用apriltags二维码实现定位https://blog.youkuaiyun.com/qq_41839222/article/details/896068592 摄像头定位Apriltags2_roshttps://blog.youkuaiyun.com/weixin_41139709/article/details/81385...

https://blog.youkuaiyun.com/crazyquhezheng/article/details/49154805

https://blog.youkuaiyun.com/forrest_z/article/details/62892053

https://www.cnblogs.com/hiram-zhang/p/10392877.html（3）使用tf使用tf分为两个部分，广播tf变换、监听tf变换。广播tf变换：ROS网络中的节点可以向系统广播坐标系之间的变换关系。比如负责机器人全局定位的amcl节点会广播map->odom的变换关系，负责机器人局部定位的轮式里程计计算节点会广播odom->base_foot...

底盘通过串口与机器人相连接，机器人中通过运行底盘控制ROS驱动，来实现读取串口的速度反馈，利用航迹推演算法计算得到里程计并发布到/odom这个主题；底盘控制ROS驱动订阅/cmd_vel主题的运动控制数据，并转换为速度控制指令通过串口发送给底盘。这样机器人上的其它节点就可以通过发布/cmd_vel主题来对底盘进行控制，通过订阅/odom主题获取底盘的里程计。https://www.cnblogs...

http://blog.sina.com.cn/s/blog_ea828d2a0102wgun.html

https://blog.youkuaiyun.com/x_r_su/article/details/53406078

http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf/Tutorials/AddingGpsSensor

https://blog.youkuaiyun.com/qq_18163961/article/details/52505591

1 kalman滤波与信息融合技术及其matlab仿真https://blog.youkuaiyun.com/u010442908/article/details/81416960

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40712763/article/details/78909608

https://blog.youkuaiyun.com/u012348774/article/details/81559370

https://blog.youkuaiyun.com/datase/article/details/83095458