数据同步的3种方式

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一 软件同步

在大多数要求不高的情况下，软件同步主要是依靠操作系统对获取的数据打时间戳，根据时间戳进行数据的同步和融合。

优点：实现比较简单，不需要修改激光雷达的驱动，能兼容不同的硬件及平台，软硬件的工作量相对较小。

缺点：软件同步打时间戳的时刻实际是数据到达驱动层或系统调度时刻，由于雷达和IMU的数据采集是不同步的，再加上通信转发以及多线程等因素影响，存在较大的误差。

二 硬件同步

硬件同步的实现方式有两种：

（1）将激光雷达和IMU交由同一处理器平台采集和控制。

（2）基于不同平台间的时间精确同步，选择其中的某一平台作为时间源，通过对另一平台的时钟源进行周期性校正达到时间同步，两个平台都将各自传感器打标时刻精准定位于数据采集时刻。

硬件同步优点：可以获得很高精度，可兼容不同的传感器和硬件平台。

缺点：主要是需要高精度的时钟源，需要考虑校正过程中处理器运行及通信带来的固有延迟和误差，往往需要增加系统硬件成本，并需要修改数据帧格式及驱动，实现难度较高。

三 自同步

自同步的方式是利用激光雷达输出的数据的规律性，即每次扫描开始的数据帧的S标志位为“1”，其他数据帧该标志位为“0”。严格来说自同步不是基于时间的同步方式，而是基于标志位触发的事件同步。

和硬件同步相比，不需要额增加额外的硬件成本和复杂的校准流程，和软件同步相比同步精度大大提高。