Ardupilot光流代码分析

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摘要

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本节主要学习Ardupilot光流部分代码，由于无人机在室内无法进行GPS定位，常采用的室内定位方法是光流定位，欢迎批评指正！

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1.光流传感器硬件介绍

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PX4Flow 是一款与Pixhawk飞控配套使用光流传感器。传感器拥有原生 752×480 像素分辨率，计算光学流的过程中采用了4倍分级和剪裁算法，计算速度达到250Hz（白天，室外），具备非常高的感光度。与其他滑鼠传感器不同，它可以以120Hz（黑暗，室内）的计算速度在室内或者室外暗光环境下工作，而无需照明LED。
具体光流原理可以参考：光流原理

主要特征：
MT9V034机器视觉CMOS传感器，全局快门
4×4分级图像算法，光流运算速度从120Hz（室内）至250Hz（室外）
高感光度，24×24 μm高像素
板载16位精度陀螺，最大感应角速率2000°/s，最大数据更新速度780 Hz，默认使用高精度模式时最大角速率500°/s
板载输入输出一体化超声波传感器
USB bootloader
USB数据波特率最高921600（包含地面站软件QGroundControl所使用的摄像机实时视角）