- 博客(8)
- 资源 (8)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 无人机电机的代码解析-ardupilot飞控
该实现展示了ArduPilot电机控制系统的关键设计：7. 硬件抽象层(HAL)隔离平台差异8. 状态机管理电机工作流程9. 多种PWM协议统一接口10. 多层次安全保护机制11. 良好的扩展性支持新型电机。
2025-06-14 13:55:31
959
原创 无人机调参调的是啥--无人机PID控制机制详解
PID控制原理及调参要点：PID控制器通过比例(P)、积分(I)和微分(D)三环节协同工作，P环节快速响应当前误差，I环节消除稳态误差，D环节抑制超调。调参时需依次调整P、D、I参数，kP影响响应速度，kI决定稳态误差消除能力，kD控制阻尼效果。注意小幅度逐步调整单个参数，避免振荡和积分饱和，观察飞行数据验证效果。在ArduPilot中，PID参数通过成员变量存储并在控制循环中持续作用。
2025-06-14 11:16:49
436
原创 无人机飞控姿态控制代码
文章摘要： 第一篇代码实现了舵机角度值到PWM脉冲的转换算法。该算法首先检查最大角度范围，处理舵机反转设置，对输入角度进行约束，最后根据角度正负分别计算对应的PWM值。核心是通过比例计算将角度值映射到舵机的PWM输出范围。 第二篇介绍了ArduPilot飞行控制系统的姿态控制核心实现AC_AttitudeControl.cpp。该模块使用四元数表示姿态，支持多种控制模式输入，包含完整的姿态控制算法链，从高层指令到底层控制。文件实现了姿态误差计算、角速度/加速度限制等关键功能，包含30多个可调参数，是飞行控制
2025-06-13 15:44:02
960
原创 ArduPilot飞控系统代码解读及架构分析
ArduPilot飞控系统是一个复杂而强大的系统，通过模块化设计和分层架构，实现了灵活的飞行控制功能。模块化设计: 各个功能模块相对独立，便于维护和扩展多种飞行模式: 满足不同的飞行需求强大的控制算法: 实现稳定的姿态和位置控制完善的安全机制: 保障飞行安全丰富的配置选项: 通过参数系统实现高度可定制性这种架构使ArduPilot能够适应从简单的多旋翼到复杂的自主飞行器等各种应用场景。类结构分析：Mode基类 (mode.h/mode.cpp)
2025-06-13 15:11:35
1119
原创 开源鸿蒙软件--weiui风格的ets组件演示
华为鸿蒙系统是我国一款大规模的商业操作系统。一款全新的面向全场景的分布式操作系统，创造一个超级虚拟终端互联的世界，将人、设备、场景有机地联系在一起，将消费者在全场景生活中接触的多种设备实现极速发现、极速连接、硬件互助、资源共享，用合适的设备提供场景体验。
2022-09-29 11:59:32
485
解决IE,Firefox,chrome,safari浏览器中iframe显示高度自适应问题
2012-06-04
react密码登录框的问题
2022-10-31
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人