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原创 无人机电机的代码解析-ardupilot飞控

该实现展示了ArduPilot电机控制系统的关键设计:7. 硬件抽象层(HAL)隔离平台差异8. 状态机管理电机工作流程9. 多种PWM协议统一接口10. 多层次安全保护机制11. 良好的扩展性支持新型电机。

2025-06-14 13:55:31 959

原创 无人机调参调的是啥--无人机PID控制机制详解

PID控制原理及调参要点:PID控制器通过比例(P)、积分(I)和微分(D)三环节协同工作,P环节快速响应当前误差,I环节消除稳态误差,D环节抑制超调。调参时需依次调整P、D、I参数,kP影响响应速度,kI决定稳态误差消除能力,kD控制阻尼效果。注意小幅度逐步调整单个参数,避免振荡和积分饱和,观察飞行数据验证效果。在ArduPilot中,PID参数通过成员变量存储并在控制循环中持续作用。

2025-06-14 11:16:49 436

原创 无人机飞控姿态控制代码

文章摘要: 第一篇代码实现了舵机角度值到PWM脉冲的转换算法。该算法首先检查最大角度范围,处理舵机反转设置,对输入角度进行约束,最后根据角度正负分别计算对应的PWM值。核心是通过比例计算将角度值映射到舵机的PWM输出范围。 第二篇介绍了ArduPilot飞行控制系统的姿态控制核心实现AC_AttitudeControl.cpp。该模块使用四元数表示姿态,支持多种控制模式输入,包含完整的姿态控制算法链,从高层指令到底层控制。文件实现了姿态误差计算、角速度/加速度限制等关键功能,包含30多个可调参数,是飞行控制

2025-06-13 15:44:02 960

原创 ArduPilot飞控系统代码解读及架构分析

ArduPilot飞控系统是一个复杂而强大的系统,通过模块化设计和分层架构,实现了灵活的飞行控制功能。模块化设计: 各个功能模块相对独立,便于维护和扩展多种飞行模式: 满足不同的飞行需求强大的控制算法: 实现稳定的姿态和位置控制完善的安全机制: 保障飞行安全丰富的配置选项: 通过参数系统实现高度可定制性这种架构使ArduPilot能够适应从简单的多旋翼到复杂的自主飞行器等各种应用场景。类结构分析:Mode基类 (mode.h/mode.cpp)

2025-06-13 15:11:35 1119

原创 c++20编程体验

用vscode右击 run interactive。安装vim, cmake。

2022-12-18 18:44:43 338

原创 一个超spring cloud的微服务架构

一个用pubsub消息而不是http request实现的微服务架构。

2022-12-17 11:25:04 100

原创 开源鸿蒙软件--weiui风格的ets组件演示

华为鸿蒙系统是我国一款大规模的商业操作系统。一款全新的面向全场景的分布式操作系统,创造一个超级虚拟终端互联的世界,将人、设备、场景有机地联系在一起,将消费者在全场景生活中接触的多种设备实现极速发现、极速连接、硬件互助、资源共享,用合适的设备提供场景体验。

2022-09-29 11:59:32 485

原创 AICA笔记

AICA笔记

2022-06-22 20:07:01 120

Windows自动关机脚本

将此脚本加到Windows定时任务中,可以实现晚上自动关机,避免自己晚上熬夜或者忘记关机浪费电。

2022-03-18

CH341USB串口驱动-Mac和Windows都有

ch34xInstall.pkg是mac版 CH341SER.EXE是Windows版

2022-03-18

串口驱动-CP2102

串口驱动-CP2102

2022-03-18

googlecode_upload

往googlecode自动传文件 肯定成功 得先安装Python

2010-07-10

TCPOptimizer加快网速

加快网速,安装带宽设置,会修改注册表值。从而让上网速度更快

2012-02-03

解决IE,Firefox,chrome,safari浏览器中iframe显示高度自适应问题

解决IE,Firefox,chrome,safari浏览器中iframe显示高度自适应问题

2012-06-04

Xdebug安装指导

[PHP从入门到精通].(潘凯华).(扫描版)

2012-06-04

MenuItemToolTip

MenuItemToolTip源码 MenuItemToolTip

2010-07-10

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