Ardupilot飞控Mavlink代码学习

最新推荐文章于 2025-06-30 15:27:23 发布
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分类专栏： ardupilot学习 文章标签： ar 单片机 嵌入式硬件
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/lixiaoweimashixiao/article/details/80919995
本文详细介绍了Ardupilot如何实现Mavlink通信的初始化，包括USB端口设置和无线数传的选择。深入探讨了Mavlink消息通信过程，解析了消息帧的结构和重要字段，如起始标志、有效载荷长度、校验码等。同时，文章还提到了心跳包的发送以及数据流的管理，是理解Ardupilot Mavlink通信机制的重要参考资料。

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摘要

本节主要记录自己学习Ardupilot的Mavlink协议的过程，欢迎一起交流分析！

1.Ardupilot怎么实现Mavlink初始化

初始化
（1）初始化USB端口，进行Mavlink通信
USB初始化

可以看出gcs_chan是GCS_MAVLINK_Copter的对象
这里写图片描述
其中 AP_SerialManager serial_manager;
AP_SerialManager::SerialProtocol_MAVLink（SerialProtocol_MAVLink = 1,）
我们看下初始化函数：

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