目录 文章目录 目录 摘要 1.Ardupilot怎么实现Mavlink初始化 2.Mavlink消息通信过程 摘要 本节主要记录自己学习Ardupilot的Mavlink协议的过程,欢迎一起交流分析! 1.Ardupilot怎么实现Mavlink初始化 (1)初始化USB端口,进行Mavlink通信 可以看出gcs_chan是GCS_MAVLINK_Copter的对象 其中 AP_SerialManager serial_manager; AP_SerialManager::SerialProtocol_MAVLink(SerialProtocol_MAVLink = 1,) 我们看下初始化函数: