gym102500H Height Profile 2019NWERC

这篇博客介绍了一种利用线段树数据结构解决竞赛编程中关于寻找最长线段的问题。博主首先分析了问题的关键点,即最长线段至少有一个端点位于整数坐标上。然后详细解释了如何构建线段树,并通过线段树查询找到符合条件的整数端点,接着讨论了如何处理线段的左右端点以找到最长线段。博主还给出了具体的C++代码实现,并展示了如何避免精度错误。

https://codeforces.com/gym/102500/problem/H

画图可知最后最长的线段一定有个端点在整数坐标上,因为如果不在的话,可以通过相同斜率的平移得到更长的横坐标差

那么k=g*10,h[j]+(i-j)*k<=h[i],也就是h[j]-j*k<=h[i]-i*k就行了,用线段树找到最左边符合条件的整点在哪,如果没有,那么必定不存在。找到整点后,再考虑左端点向左的线段中间座位端点,使得斜率恰好为k,然后再考虑右端点向右移动到线段中间。

由于左端点找的是最左的,那么再往左一格肯定斜率不符合条件了,那么列方程解出来的解一定在这段线段上。

右端点要注意判断一下,如果右端点右边的i+1还是符合条件,就不能去解方程,不然会出现精度问题,因为涉及除法,可能解出来double炸了,如果i+1的斜率不行了,那么解方程出来一定在线段中间,就不会有问题

#include<bits/stdc++.h>
using namespace std;
 
const int maxl=1e5+10;
const double eps=1e-9;
 
int n,m;
double h[maxl];
double g,ans;
struct node
{
	int l,r;
	double mi;
}tr[maxl*4];
 
inline void prework()
{
	scanf("%d%d",&n,&m);
	for(int i=0;i<=n;i++)
		scanf("%lf",&h[i]);
}
 
inline void build(int k,int l,int r)
{
	tr[k].l=l;tr[k].r=r;
	if(l==r)
	{
		tr[k].mi=h[l]-l*g*10;
		return;
	}
	int mid=(l+r)>>1;
	build(k<<1,l,mid);
	build(k<<1|1,mid+1,r);
	tr[k].mi=min(tr[k<<1].mi,tr[k<<1|1].mi);
}
 
inline int qry(int k,int r,double x)
{
	if(tr[k].l==tr[k].r)
	{
		if(tr[k].mi<x+eps)
			return tr[k].l;
		else
			return -1;
	}
	int mid=(tr[k].l+tr[k].r)>>1;
	if(r<=mid)
		return qry(k<<1,r,x);
	if(tr[k<<1].mi<x+eps)
		return qry(k<<1,r,x);
	else
		return qry(k<<1|1,r,x);
} 
 
inline void mainwork()
{
	bool flag;int l;double t;
	for(int cas=1;cas<=m;cas++)
	{
		scanf("%lf",&g);
		build(1,0,n);
		flag=false;ans=0;
		for(int i=1;i<=n;i++)
		{
			l=qry(1,i-1,h[i]-i*g*10);
			if(l>=0)
			{
				flag=true;
				ans=max(ans,i-l*1.0);
				if(l>=1)
				{
					t=h[i]-h[l]-g*10*(i-l);
					t/=h[l-1]-h[l]+g*10;
					ans=max(ans,i-l+t);
				}
				if(i<n)
				{
					if(h[l]-l*g*10<h[i+1]-(i+1)*g*10+eps)
						continue;
					t=h[i]-h[l]-g*10*(i-l);
					t/=h[i]-h[i+1]+g*10;
					ans=max(ans,i+t-l);
				}
			}
		}
		if(!flag)
			puts("-1");
		else
			printf("%.8f\n",ans);
	}
}
 
int main()
{
	prework();
	mainwork();
	//print();
	return 0;
}

 

在 Isaac Gym 中,`height radius` 参数通常用于基于物理仿真环境中的碰撞检测和物体间距离计算。该参数定义了一个球形区域的半径,用于检测周围环境中物体的高度信息,从而辅助诸如机器人导航、避障或地形适应等任务。 ### 配置方法 在 Isaac Gym 的配置文件中,`height radius` 参数通常出现在传感器配置或环境参数设置部分。具体设置方式如下: ```python # 示例:在传感器配置中设置 height_radius sensor_config = { "height_radius": 0.5, # 单位:米 "update_rate": 60.0, "noise": { "enabled": True, "std": 0.01 } } ``` 在实际仿真中,该参数可能被用于以下场景: - **地形适应**:机器人通过 `height radius` 检测地面高度变化,从而调整步态或姿态以适应不平坦地形[^1]。 - **障碍物检测**:通过定义球形探测区域,提前检测到周围障碍物并进行路径规划调整[^1]。 - **物理交互**:用于定义物体之间的有效交互距离,超出该半径的物体可能被忽略[^1]。 ### 使用指南 在使用 `height radius` 参数时,需根据具体任务进行调整: - **机器人仿真**:若机器人需要在复杂地形中移动,建议根据机器人的底盘高度和腿部长度设置合适的 `height radius`,以确保能够有效感知地面变化。 - **传感器建模**:若使用高度传感器或激光雷达等设备,`height radius` 可模拟传感器的探测范围,需与传感器参数一致。 - **性能优化**:过大的 `height radius` 会增加计算负担,建议根据任务需求合理设置,避免不必要的资源消耗。 ### 示例代码 以下是一个基于 Isaac Gym 的简单配置示例,展示如何在环境中设置 `height radius`: ```python from isaacgym import gymapi # 初始化 gym gym = gymapi.acquire_gym() sim = gym.create_sim() # 创建环境 env = gym.create_env(sim, gymapi.Vec3(-10, -10, -10), gymapi.Vec3(10, 10, 10), 1) # 定义物体属性 asset_options = gymapi.AssetOptions() asset_options.fix_base_link = True # 加载物体模型 asset = gym.load_asset(sim, asset_options, "path/to/robot.urdf") # 创建物体 pose = gymapi.Transform() pose.p = gymapi.Vec3(0, 0, 0) pose.r = gymapi.Quat(0, 0, 0, 1) # 设置 height radius 属性 body = gym.get_asset_rigid_body_dict(asset) for name, idx in body.items(): gym.set_rigid_body_radius(asset, idx, 0.5) # 设置 height_radius 为 0.5 米 ``` 上述代码中,`set_rigid_body_radius` 方法用于设置物体的 `height radius`,该参数影响物理引擎对物体之间距离的判断,进而影响碰撞检测和交互逻辑。 ---
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