【SLAM】之建图Bag->Pcd->OctoMap

最新推荐文章于 2025-03-11 17:51:13 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： SLAM ROS
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/littlethunder/article/details/51955849
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本文介绍了如何将3D激光雷达的点云数据从.bag文件转换为.pcd格式，然后利用开源代码将.pcd转换为OctoMap。通过RVIZ显示和rqt_graph分析，展示了/laser_cloud_surround话题包含完整点云图。最后讨论了地图重建的过程。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

上篇中我们得到了3D激光雷达获得的点云图，存在.bag文件中，接下来我们再用上上篇末尾的做法跑loam_velodyne算法，在RVIZ中的显示效果如下：


这时我们用rqt_graph可以看到：


最低0.47元/天 解锁文章
grid map算法1之Ubuntu18.04+ROS-melodic编译安装grid_map栅格地图及示例运行
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
07-26 1826
苏黎世的grid map是一种用于环境建图的算法，也称为Occupancy Grid Mapping（占据栅格地图）。该算法将环境划分为一系列正方形的栅格，每个栅格表示环境中的一个小区域。栅格的状态可以是占据（occupied）、自由（free）或未知（unknown），用于表示栅格内是否有障碍物或是否可以通过。
Octomap建图
qq_46121392的博客
07-17 2894
点云地图具有占据空间大，更新不够方便的特点，这决定了其难以直接用于导航使用，而Octomap就是一种基于稠密点云的新的地图表达方式，相比点云而言，具有占据空间小，可以方便的更新的优点，可以用于机器人的导航。......
bag文件转PCD文件——自己记录用
jean7155的专栏
07-22 4177
解析.bag文件到.pcd点云数据文件 有两种方法: 1、利用bag_to_pcd, 代码如下：（亲测有效） rosrun pcl_ros bag_to_pcd <*.bag> <topic> <output_directory> 例如： **1、知道bag文件的topic列表 命令如下： rosbag info d:\filename.bag 结果如下： 所以bag文件转换成PCD文件命令如下： rosrun pcl_ros bag_to_pcd d:\b\cam
ROS实践（四）机器人SLAM建图（gmapping）
最新发布
qq_1033275663的博客
03-11 2570
在运行gmapping节点时，它会订阅指定的传感器数据和里程计信息，并输出构建的地图数据。通过测量轮子的旋转角度计算机器人在平面上的运动轨迹，适用于短时间内的相对位置估计，但存在累积误差，因此常与IMU、LiDAR、视觉SLAM结合使用以提高定位精度，广泛应用于移动机器人、自主导航、AGV（自动导引车）等。即同时定位与地图构建，是一种概念，旨在让机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的环境特征定位自身位置和姿态，再根据自身位置构建周围环境的增量式地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。
Octomap在ros中显示
qq_41451702的博客
04-18 1126
参考： Octomap 在ROS环境下实时显示_熊猫飞天的博客-优快云博客_rviz显示maphttps://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/74605766 关于代码以及相关依赖的安装参考上述博客，记录运行命令： roscore rosrun publish_pointcloud publish_pointcloud //运行正确的话会显示相机和话题信息： path = /home/hope/test/test_octomap/test.
在ROS环境下实时显示Octomap
Jarvis_wang的博客
04-24 707
在ROS环境下实时显示Octomap八叉树地图
ROS中的三维地图表示：OctoMap详解及应用
m0_73640344的博客
12-30 1887
OctoMap是一个用于三维环境建模的开源库，基于八叉树（Octree）数据结构实现。它在ROS中作为octomap包提供，能够高效地表示和存储三维空间的占用信息。与二维的不同，OctoMap能够捕捉环境的高度信息和复杂的三维结构，适用于需要精确三维感知的应用场景，如无人机导航、工业机器人操作和自主驾驶等。OctoMap作为ROS中的三维地图表示工具，通过八叉树数据结构高效地存储和管理三维环境的占用信息，显著提升了机器人在复杂环境中的感知与导航能力。
Jetson AGX Orin+d435i相机实现Octomap建图
laoyoutiaozZ的博客
06-26 2825
Intel Realsense D435i深度相机、ROS-noetic、VINS-Fusion-gpu、AGX Orin、Octomap、DenseSurfelMapping
orbslam2稠密地图转octomap
cfomg的博客
07-27 1677
orbslam2稠密地图 对于稠密地图的建立，已经有了两个大神的代码 参考如下 高博（未加回环）: https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map. 加了回环检测之后 链接: https://github.com/xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git. 其代码主要修改如下： 首先修改system.cc 加入稠密地图部分，第二个就是在tracking和looploser里加入pointcloudm
.bag 包转化成.pcd文件
热分享-hotdog29
03-13 3797
将.bag 包转化成.pcd文件 rosrun pcl_ros bag_to_pcd [路径＋包名] [话题名] [生成文件路径] 例如 rosrun pcl_ros bag_to_pcd 32C.bag /velodyne_points ./ 查看.pcd文件 pcl_viewer [pcd文件名] ...
python: bag包解析pcd和图像
ywfwyht的博客
03-10 4541
bag包解析pcd和图像： import glob, os import rosbag import cv2 from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2 import numpy as np print(cv2.__version__) bridge = CvBridge() image_topic = "/usb_cam/image_raw/compressed" poin
octomap(3):搭建一个完整的octomap建图工作空间
biter0088的博客
05-16 4005
说明：下面的步骤将octomap、octomap_server、octomap_ros、octomap_msgs等功能包的源码（cpp、.h等）进行了集中，使其在一个工作空间中，这样就能够点击查看任何函数、任何变量的定义了 目录 1 下载备用 （1）下载octomap源码： （2）下载octomap_mapping源码： （3）下载octomap的其他包 2 搭建octomap工作空间 （1）创建工作空间 （2）放入octomap_mapping包 （3）放入octoma...
bag文件转pcd文件
自动驾驶行业学习、交流
08-26 7097
一 ros的rviz能够播放bag 1.运行ros： $ roscore 2.运行rviz： $ rosrun rviz rviz 3.运行rosbag： $ rosbag play XXX.bag rviz需要添加PointCloud2,然后再PointCloud2的属性里面的Topic选择对应的topic。 二 bag文件转PCD文件 参考：http://wiki.ros.o...
将bag转换成pcd文件并查看
Perfect_dream的博客
02-22 2158
3、在cloudcompare软件（软件支持多种格式欧）中还可以对点云进行多个处理和操作，如降采样，滤波，渲染等等，但我自己都还没研究明白哈哈，这里就不说了，大家可以去探索一下。3、进入pcd2文件夹，在当前文件夹下找到生成的最后一个pcd文件，复制其文件名，打开终端，输入（记得改成自己的！这个是自己录制的nsh_indoor数据集生成的包，并将其转换成pcd文件查看。2、点击file-open，选择对应文件（这里我用刚刚生成的pcd文件来展示）2、在bag包所在目录下打开终端，输入。
论文分享 - OctoMap八叉树建图原理
一只废佐_的博客
08-14 1854
论文：OctoMap:An Efficient Probabilistic 3D Mapping Framework Based on Octrees。
从bag包中提取图片和点云数据为pcd格式点云文件
求真、务实
05-07 4882
从bag包中提取图片和点云数据为pcd格式点云文件1 开始提取bag包之前的准备工作2 从bag包中提取图片和点云数据 首先说明一下我运行的系统环境： python2 Ubuntu18.04 ROS melodic 1 开始提取bag包之前的准备工作 1、首先查看一下自己的bag包中，相机和激光雷达的topic (base) shl@zhihui-mint:~$ rosbag info 2021-03-24-11-01-45.bag path: 2021-03-24-11-01-45.
ROS2 单帧Pcd转多帧节点 录制Bag
qq_35210952的博客
11-04 254
在项目行有pcd转bag的需求，支持类模板适配，增加发布计时器。
ROS 八叉树地图构建详解：使用 octomap_server 实现增量式建图
m0_73640344的博客
02-24 1330
传感器坐标系 (：点云数据的坐标系，例如rslidar。全局坐标系 (：全局地图的坐标系，例如map。点云预处理：根据配置参数进行滤波，如地面滤波、高度限制等。点云转换：将点云数据从传感器坐标系转换到全局坐标系。八叉树更新：遍历点云中的每个点，更新八叉树中的对应体素概率。颜色处理（如启用）：计算并存储每个体素的平均 RGB 颜色。：负责接收点云数据，获取 TF 变换，并调用插入函数更新八叉树。insertScan：将单帧点云数据插入到八叉树中，完成地图的更新。
使用Octomap生成二维占据栅格导航地图
m0_58322903的博客
11-07 5409
三维点云地图转为导航可用的二维栅格地图
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