双目视觉三维重建https://blog.youkuaiyun.com/tiemaxiaosu/article/details/51734667 相机成像原理:世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换https://blog.youkuaiyun.com/chentravelling/article/details/53558096 随后补充