PointCloudLib 点到面的精确配准（线性最小二乘 优化） C++版本

测试效果

测试代码

/// <summary>
/// 计算点云的法线数据 
/// </summary>
/// <param name="cloud"></param>
/// <param name="cloud_normals"></param>
void cloud_with_normal(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud, pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr& cloud_normals)
{   //---------------------拼接点云数据与法线信息-------------------
    pcl::NormalEstimationOMP<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> n;//OMP加速
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>