PointCloudLib-C++封装DLL供C#调用

已于 2024-06-25 16:47:30 修改
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分类专栏： halcon3d PCL点云处理 深度神经网络 点云处理 PCL库 Open3D库 Point++模型使用 文章标签： c++ 3d 算法
于 2023-08-14 15:35:39 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/linux_huangyu/article/details/132277280
本文介绍了如何将C++中的PCL算法封装为DLL，以便于C#程序调用。详细步骤包括在C++中编写和导出函数，设置DLL配置，以及在C#中调用这些函数。通过示例展示了如何在C#中读取点云数据并传递给C++进行处理，最后成功实现了C#与C++之间的点云数据交互。

在学习PCL的时候，我们就在考虑最终如何将PCL算法嵌入到项目中去，当时就有两个方向

第一个是使用QT C++来完成整个项目

第二个是将算法封装成DLL 供C#调用，最终使用WinForm来完成整个项目

目前我们暂时选择第二种来测试

C#代码是无法直接调用c++代码的，需要将C++代码封装成托管代码，编译成dll才可以使用

1.首先我们在C++上写好我们需要调用的函数

如上图所示，我们在需要导出的函数的函数名前面加上 extern "C" _declspec(dllexport)

测试发现，即使我在导出的函数中调用的其他的函数K_ShowCloud()，而其他函数也不需要导出，而可以直接使用

这里我根据传进来的路径去读取了一个pcd文件，并且将这个点云可视化显示了出来

2.我们在C++中的头文件中写上

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使用C++封装DLL供C#调用Qt
DevForge的博客
09-19 468
通过将C++代码封装成DLL，我们可以在其他编程语言中使用C++的功能。在这段代码中，我们使用了DllImport特性来引入C++ DLL中的函数。通过指定DLL的名称和调用约定（CallingConvention），我们可以在C#中直接调用这些函数。在Qt中，我们可以使用DllImport特性来引入DLL中的函数。在跨平台软件开发中，有时候需要将C++代码封装成动态链接库（DLL），以便在其他编程语言中使用。当我们点击按钮时，C#代码将调用C++ DLL中的函数，并显示加法和乘法的结果。
Point Cloud Library:用于 3D 点云处理的独立、大规模、开放式项目。-开源
05-30
点云库 (PCL) 是一个独立的、大规模的、开放的 2D/3D 图像和点云处理项目。 PCL 根据 BSD 许可条款发布，因此可免费用于商业和研究用途。 我们得到了 Open Perception、Willow Garage、NVIDIA、Google、Toyota、Trimble、Urban Robotics、Honda Research Institute、Sandia、Dinast、Optronic、Ocular Robotics、Velodyne、Fotonic、Leica Geosystems 和 MKE 的财政支持。 我们还要感谢一直帮助该项目的个人捐助者和贡献者。
Point Cloud Library
Lyn_S的博客
03-18 490
Point Cloud Library
pointCloudLibrary点云库使用
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12-28 626
pointCloudLibrary点云库使用 准备 下载源码：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl 这个是pointCloudLibrary,但不包括（Boost，Eigen，FLANN，OpenNI2，Qhull，VTK） 安装包：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.1...
C++与C#点云相互转换
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02-01 254
整个算法从标定到点云识别、点云配准耗时在8s左右，通过在不同的程序块中计算运行耗时，发现在C#与C++之间进行点云的数据互相转化时最耗时，整个算法中在该转化模块中耗时6s左右。C#与C++的点云数据转换是通过for循环逐个读取数据进行转化。解决思路1.2：在点云的转化过程中不做显示的转换，C++端与C#端对于点云的通信采用指针的方式进行，C++端与C#端对点云数据进行传递时采用指针的方式进行传递。控制台输出的C++C#转换点云数据的耗时与程序总耗时。for循环改为while循环时的耗时。
C++方法封装成dll及C#调用示例
最新发布
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C++方法封装成dll及C#调用示例
c++ 通过 clr 方式 封装 原生 c++ dll ， 由c# 对其调用
08-19
c++ 通过 clr 方式 封装 原生 c++ dll ， 由c# 对其调用 通过创建c++ clr项目dll_test_net，其内部封装纯c++ dll (dll_test_cpp)，然后c#项目 test_net调用dll_test_net。 所有项目由vs2008创建。 防入坑提示： clr...
opencv c++生成dll，供c#调用
Mapalas的博客
04-27 1149
如果dll导出没有函数，C# 调用DLL报无法在DLL "xxxx.dll"中找到名为“xxxx”的入口点错误。1.确保 C++ 项目和 C# 项目都在相同的平台上编译，例如都是 x64 或都是 x86。如果 C++ 项目是以 x64 模式编译的，则确保 C# 项目也是以 x64 模式编译的。本文使用opencv455来实现切图功能的实现，通过c++生成dll，c#中调用。2.确保都是c++是debug，c#也是debug，同理release也要一致。参考下面文章，主要是添加模块定义文件！
PCL（PointCloudLibrary）
可乐鸡翅
11-12 3519
RangeImage visualization modules 深度图像可视化模块 The PCL Visualization library is meant to integrate PCLwith VTK, by providing a comprehensive visualization layer for n-D point cloud structures.与VTK集成在一起
C++封装C#中的事件
04-28
C++封装C#中的事件
C#如何调用这样封装的c++
12-25
C#如何调用这样封装的c++DLL-优快云论坛
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12-21
点云处理库Point Cloud Library（PCL）的官方API问道，包含论文《3D is here: Point Cloud Library (PCL)》
PCL（Point Cloud Library）教程
07-25
PCL Point Cloud Library 教程 学习资料 对于学习PCL及点云处理非常有用
C#封装C++实例
04-16
C#封装C++的实例！（底层开发的同时用C#重新封装一下dll,也就是用C#类来封装C++Dll里的方法）
C++封装接口C#调用
linkenzhen
10-19 512
C#和C++混合编程，常用于C#开发界面，C++开发核心算法。
C++封装成托管模式供C#调用过程
yanlinembed的专栏
12-28 4438
C++是一种伪面向对象的语言，即可面向对象，也可能面向过程的混合编程语言。能够实现逻辑功能复杂的应用层功能，也能够开发偏向于底层的功能。 在用C#开发应用程序时，大部分底层的功能代码都是用C/C++写的SDK提供的接口，那么在C#中是无法直接调用C++的接口的。这就需要把C++提供的接口封装成能够供C#直接调用的托管模式，本文主要介绍此内容。一、 C++托管工程创建过程第一步：【文件】—>【新建】
C++ 代码封装dll C#调用 （问题）
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09-09 469
再使用C++的代码封装DLL 来给C#调用的时候 会遇到问题，如下； 如果是这个问题，需要修改属性：如下 这是其一 ，新创建的项目还有其他问题在这里； afxv_w32.h文件的 #error报错 这里的话需要我们把，创建项目自动生成的标题头删除 换掉。 就是这样 这个时候再重新生成项目就可以了 C++创建DLL项目请看这个:https://blog.youkuaiyun.com/qq_36074218/article/details/120160167 ...
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