MSP432P4控制智能车基础教学（三）

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已于 2022-10-18 11:08:25 修改 · 1.7k 阅读

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#单片机 #嵌入式硬件 #c++

于 2022-10-18 11:01:19 首次发布

本文介绍了MSP432P4单片机如何控制智能车，包括基本目标如使用电机函数实现前进、后退、转弯等功能，并探讨了电机函数的底层原理。通过CCS11开发环境，可以查看函数的声明和定义，理解芯片控制电机的引脚功能。后续将深入源文件分析。

一、基本目标

1.学会使用各种电机函数

2.实现小车的前进后退转弯掉头等功能

3.初步了解小车电机函数的底层原理

二、代码案例

Clock_Init48MHz();     //初始化时钟周期
LaunchPad_Init();      //初始化开发板
Motor_Init();          //初始化电机相关引脚

int right=8000;        //定义右轮参数
int left=8000;         //定义左轮参数

Motor_Forward(left,right);      //前进函数，实现左轮和右轮占空比一致且都向前
Clock_Delay1ms(2000);           //延时2000ms，上节已经讲过

Motor_Backward(left,right);     //后退函数，实现左轮和右轮占空比一致且都向后
Clock_Delay1ms(2000);

//以下四句代码实现原地左转然后前进1秒
Motor_Left(left,right);         //逆时针函数，实现左轮和右轮占空比一致且左轮向后，右轮向前
Clock_Delay1ms(500);       //不一定原地逆时针转500ms刚好90度，需要结合实际动力和阻力来调整
Motor_Forward(left,right);
Clock_Delay1ms(1000);

//以下四句代码实现原地右转然后前进1秒
Motor_Right(left,right);        //顺时针函数，实现左轮和右轮占空比一致且左轮向前，右轮向后
Clock_Delay1ms(500);       //同理，需要结合实际动力和阻力来调整数值500
Motor_Forward(left,right);
Clock_Delay1ms(1000);

//以下四句代码实现原地左转掉头然后前进2秒
Motor_Left(left,right);
Clock_Delay1ms(1000);      //不一定原地逆时针转1秒刚好180度，需要