MSP432P4控制智能车基础教学（四）

最新推荐文章于 2024-06-07 18:05:16 发布

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#单片机 #嵌入式硬件 #c++

本文主要讲解MSP432P4单片机控制智能车的基础，包括理解电机函数的底层原理，如Motor_Forward、Motor_Left等的实现，并详细阐述PWM波和占空比的概念，占空比如何影响电机转速和小车速度，以及PWM函数在PWM.c中的配置和应用。

一、基本目标

理解并掌握电机函数的底层原理

二、电机函数的底层原理

电机函数Motor_Forward、Motor_Left等声明函数位于Motor.c源文件

前进函数的内部实现

void Motor_Forward(uint16_t leftDuty, uint16_t rightDuty){ 
    P1->OUT &= ~0xC0;   //把P1.7和P1.6设为低电平，即左右轮都前进，从而实现前进
    PWM_Init34(15000, rightDuty, leftDuty);       //配置占空比，待会详细讲解
    P3->OUT |= 0xC0;    //把P3.7和P3.6设为高电平，表示正常工作
}

后退函数的内部实现

void Motor_Backward(uint16_t leftDuty, uint16_t rightDuty){ 
    P1->OUT |= 0xC0;   //把P1.7和P1.6设置为高电平，表示左右轮都后退，从而实现后退
    PWM_Init34(15000, rightDuty, leftDuty);
    P3->OUT |= 0xC0;
}

左转和右转函数的内部实现

void Motor_Left(uint16_t leftDuty, uint16_t rightDuty){ 
    P1->OUT &= ~0x40;   //把P1.6设置为低电平，表示右轮前进
    P1->OUT |= 0x80;    //把P1.7设置成高电平，表示

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