第十五届智能车比赛的调车随想_智能车车模重心-优快云博客

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第十五届智能车比赛的调车随想

今年是我第二次参加恩智浦杯飞思卡尔智能车比赛，今年所要面对的比赛的情况比往年的情形变的十分的复杂，在今年的年初由于疫情的原因，比赛的具体的竞赛的规则文档也都是迟迟没有发布出来，在自己的组内大家对于这个比赛能否进行成功的举办都是有着一股怀疑的心情的。但是当在智能车比赛的交流群中，看着其他学校的车友们也还是在热火朝天的在准备着这个比赛，而且看到有些学校的车友们因为学校不让返校，而在自己的出租屋里面大家一起聚拢来进行调车，甚至我看到一些人采用透明胶带来模拟PVC赛道来进行调车。我们想着我们也不能放弃，而且大家对这个比赛都是存在一定的热爱的。
透明胶搭建的赛道
透明胶带的模拟赛道

疫情在家期间，大家除了在家忙着自己的课业之外，还安排着自己需要进行参与学习的线上可以完成的事情，特别是今年新的赞助商的加入，大家都需要采用新的芯片来进行车模的控制，因为新的英飞凌的芯片的架构和传统的恩智浦的K66系列的芯片还是存在一定的差别的，所以这些新的东西都是需要进一步提前的学习的，为了之后能够返校进行线下的调试时，增加更多的调车时间。
在返校后，我们知道今年能够进行调试车模的时间，比往年少了一大部分，这就需要我作为机械员在安装车模中。注意车模中各个部分的细节的优化精益求精才能够减少车模在改进机械中所耽误的时间，毕竟机械的搭建是决定了车模能够运行的速度的上限的，车搭建的好程序能够提升的空间才能够更大。否则，不管程序怎么优化算法，机械结构没有安装好，他的速度肯定是一直提升不上去的。
经过两次比赛的经历中，对于智能车这种比较小巧的车模而言，机械上进行搭建上的要点主要有重心尽可能的低且尽可能在车模的中轴线上，这样的车模稳定性高；一切的对称，只有机械上面安装的尽可能对称（能走直道，转向的左右圆是对称的），这样程序上就不需要进行一个模拟矫正的过程，这样的控制就该更加的方便控制，容易达到速度的上限；四轮车要进行调整转向节的定位，而依靠差速进行转向的三轮车则需要考虑重心的分布，防止出现抬头和甩尾的现象，这些都是由于重心的分布不是很合理造成的；平衡车的大家的关键就是平衡点的选择，平衡点对应的位置能够完整的度过整个赛道上面的一切障碍，同时，在车模速度提升的时候的平衡稳定点的转移中也要保证这一点的满足，否则，车模将无法完成比赛的任务，或者速度提升不上去。同时，对于轮胎的处理也不需要一定的追求花纹没有了，只要能够满足摩擦力的要求即可，同时，也要足够的软就可以了。
这些都是需要在一开始就要优化调整的，否则，当车模速度上去时，在改动这些机械机构时，程序员又将花费更多的时间来调试。从而将花费更加多的时间来调试。