使用从源码编译的SITL测试dronekit代码

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#SITL #Pixhawk #开源

本文介绍了如何使用从源代码编译的SITL进行DroneKit代码测试。首先简述了DroneKit和SITL的作用，然后详细阐述了编译SITL后的测试步骤，包括升级mavproxy、运行SITL服务、启动mavproxy服务以及连接MissionPlanner地面站。同时，针对连接过程中可能遇到的“FRAME UNKNOWN”和解锁失败的问题，提供了错误参考和解决方案。

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使用从源码编译的SITL测试DroneKit代码

知识共享许可协议本作品采用知识共享署名-相同方式共享 3.0 未本地化版本许可协议进行许可。

DroneKit和SITL简述

DroneKit是一款Python语言的无人机开发库，可以对使用MAVLink通讯协议的ArduPilot和PX4无人机进行控制。如果已经安装了pip，使用pip install dronekit 可以安装DroneKit。

SITL = Software in the loop，是著名无人机开源社区ArduPilot打造的开源软件模拟器。用户可以在不依托任何硬件的情况下，对固定翼(Plane)、旋翼机(Copter)和车辆(Rover)进行模拟。在通常情况下，如果你成功安装了python和pip，不论你身处何种平台，都可以使用pip install dronekit-sitl命令安装SITL。

但是，如果需要使用其他版本的SITL，就只能自己从源代码编译。这篇文章 详细介绍了从源代码编译SITL的方法。假设当你已

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