DroneKit教程(三):连接Pixhawk飞控

本文是DroneKit教程的第三部分,详细介绍如何使用DroneKit连接Pixhawk飞控。通过提供的函数,可以方便地与飞控建立连接,无论是通过TCP连接本地端口还是UART串口。此外,还展示了如何在同一代码中连接并控制多个飞控。

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DroneKit教程(三):连接Pixhawk飞控

DroneKit提供了非常简便的代码,可通过多种方式与飞控连接。

连接飞控

使用DroneKit中的connect函数,可以方便地连接到飞控。

connect函数原型为:

def connect(ip,                          # 目标无人机的地址
            _initialize=True,
            wait_ready=None,             # 函数返回之前,是否等待属性参数下载完成(通常设置为True)
            status_printer=errprinter,   # 输出诊断信息的途径,默认输出到运行程序的cmd
            vehicle_class=None,          # 返回值的类型,可以是"Vehicle"类本身或它的任意子类
            rate=4,                      # 数据流的刷新频率,默认4Hz
            baud=115200,                 # 使用串口连接时的波特率,默认115200
            hear
<think>我们正在回答用户关于DroneKit-Python入门的问题。根据引用内容,DroneKit-Python是一个用于控制无人机的Python库,通过MAVLink协议与飞控通信。我们需要提供一个结构清晰的入门教程。 步骤: 1. 安装DroneKit-Python 2. 连接无人机 3. 基本控制示例(例如:起飞、飞行、降落) 4. 参考资源 注意:引用内容中提到有示例文件(在GUIDED文件夹下),我们可以建议用户参考这些示例。 同时,根据引用[2]和[3],我们知道DroneKit可以运行在机载电脑上,通过串口或无线方式与飞控通信。 我们将按照以下结构组织回答: 1. 安装DroneKit 2. 连接无人机 3. 编写第一个程序:连接并获取无人机状态 4. 控制无人机飞行(示例:起飞、悬停、降落) 5. 进一步学习资源 注意:由于无人机控制涉及安全,我们提醒用户在安全环境下测试。 另外,引用[5]提到DroneKit与MAVSDK-Python的关系,但我们这里主要关注DroneKit。 开始回答:</think>### DroneKit-Python 无人机开发入门教程 DroneKit-Python 是一个基于 MAVLink 协议的无人机控制库,通过 Python API 实现无人机状态监控和飞行控制。以下是详细入门指南: --- #### **1. 安装 DroneKit-Python** ```bash pip install dronekit # 安装 MAVLink 工具包(用于模拟无人机) pip install dronekit-sitl ``` --- #### **2. 连接无人机** DroneKit 支持多种连接方式: ```python from dronekit import connect # 通过串口连接(真实设备) vehicle = connect('/dev/ttyACM0', baud=57600) # 通过 UDP 连接(模拟器或远程设备) vehicle = connect('127.0.0.1:14550', wait_ready=True) # 通过 Wi-Fi 连接(如 Tello 无人机) vehicle = connect('udp:192.168.10.1:8889') ``` --- #### **3. 基础控制示例** ```python from dronekit import VehicleMode # 检查连接状态 print("无人机固件版本:", vehicle.version) print("电池电量:", vehicle.battery.level) # 切换至 GUIDED 模式(允许外部控制) vehicle.mode = VehicleMode("GUIDED") # 解锁电机 vehicle.armed = True # 起飞至 5 米高度 vehicle.simple_takeoff(5) # 等待达到目标高度 while vehicle.location.global_relative_frame.alt < 4.9: print("当前高度:", vehicle.location.global_relative_frame.alt) time.sleep(1) # 降落并断开连接 vehicle.mode = VehicleMode("LAND") time.sleep(10) vehicle.close() ``` --- #### **4. 关键功能解析** 1. **状态监控** - 位置:`vehicle.location.global_frame` - 姿态:`vehicle.attitude` - 速度:`vehicle.velocity` 2. **飞行控制** ```python # 飞往指定经纬度 point = LocationGlobalRelative(47.397742, 8.545594, 20) vehicle.simple_goto(point) ``` 3. **任务规划** ```python cmds = vehicle.commands cmds.clear() # 清除旧任务 cmds.add(Command(0,0,0, mavutil.MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT, mavutil.MAV_CMD_NAV_WAYPOINT, 0,0,0,0,0,0,lat,lon,alt)) cmds.upload() # 上传任务 ``` --- #### **5. 进阶学习资源** - **官方文档**:[DroneKit-Python Documentation](https://dronekit.io) - **示例代码**: 参考 `GUIDED` 文件夹中的示例文件(如 `guided_set_speed_yaw.py`)[^2] - **模拟测试**: 使用 SITL(Software In The Loop)模拟器: ```bash dronekit-sitl copter --home=47.397742,8.545594,0,180 ``` --- #### **安全注意事项** 1. 首次测试请在空旷无干扰环境进行 2. 确保备用控制通道(如遥控器)处于就绪状态 3. 遵守当地无人机飞行法规[^4] ---
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