基于RTT和黑芝麻A1000的无人车，docker的使用

记录一下无人车的环境搭建

准备环境：ubuntu20.14

1.安装docker

sudo apt install doc
sudo apt install docker

报错如下：

于是输入以下命令：

sudo apt --fix-broken install

再次安装：

sudo apt install docker
sudo apt install docker-ce
sudo apt install docker
sudo apt install docker//多安装几次

sudo apt install docker.io 

输入命令：

docker

docker images

2.下载安装SDK-Docker 包

将安装包解压到ubuntu里面，可以看到里面有2个文件：

使用vi命令，编辑run_docker.sh文件
执行命令：

./run_docker.sh 

等待镜像导入并生成容器，等待后就看到我们进入了容器的环境，

这里我们ls一下，可以看到我们刚刚建立的共享文件夹roswheel
进入roswheel：

cd roswheel/

发现有如下几个文件：

在这里进行交叉编译,输出与指定编译器相关的详细版本信息，包括编译器的版本号和配置信息等.

aarch64-bst-linux-gcc -v
gcc -v

输出当前环境中设置的 C 编译器的路径或名称：

echo $CC

在reswheel下执行如下命令：可以运行该脚本文件.sh

./ros-melodic-toolchain-aarch64-x86_64-1.14.5-20230418.sh 

显示ROS SDK安装完成。

3.编译验证

再roswheel下，cd到wheel文件夹下，看到有四个文件：

首先，我们复制一份文件：

cp -r install install-old

到这里我们先退出一下：

exit

然后重新进入docker环境：

sudo docker ps -a
sudo docker stop a1000b-sdk-fad-2.3.1.2
sudo docker start a1000b-sdk-fad-2.3.1.2
sudo docker exec -it -u root a1000b-sdk-fad-2.3.1.2 bash

然后重新cd到wheel文件夹下：

然后利用catkin_make去构建软件包：

catkin_make

这里报了错误：

不过这里已经多了两个文件：
build和decel
解决办法：
我们先cd …到roswheel文件夹下，然后发现里面有一个ros-lib-dependence.tar.bz2的压缩文件，我们采用命令将其解压：

tar -zxvf ros-lib-dependence.tar.bz2

解压出文件：lib-dependence
cd ls 发现里面有三个文件夹。

退出到roswheel下，然后将lib-dependence文件copy到/opt/bstos/2.3.1.2/sysroots/aarch64-bst-linux/opt/ros目录下

cp -r lib-dependence /opt/bstos/2.3.1.2/sysroots/aarch64-bst-linux/opt/ros/

然后cd到ros文件夹下：

cd /opt/bstos/2.3.1.2/sysroots/aarch64-bst-linux/opt/ros/

可以发现有两个文件夹：

根据报错，我们cd到lib-dependence文件夹下：

cd lib-dependence/

然后将文件复制到melodic中：

cp -r * ../melodic/

就可以排除错误。
然后我们重新进入到roswheel中：

cd /home/roswheel/wheel/

再次catkin_make：

catkin_make

再单独对install文件进行catkin_make：

catkin_make install

就会执行一系列的步骤。然后我们进入到install，可以看到有如下文件夹：