FreeRTOS信号量

信号量

有点像队列，但是它不是用来传递数据，只是用来修改计数值

信号量里面用来表示资源的个数。
1.获取信号量：take
a.关中断
b.判断资源大于0，然后让资源减一个，然后返回OK
c.判断资源小于0，返回err或者休眠，休眠后把自己放在休眠链表（semaphore.list）里，并且改变状态（挂起）。
d.有资源了，资源减一，返回ok

2释放信号量：give
跟队列那个差不多，关中断，资源加1，唤醒等待着获取信号量的那个任务。

代码分析

第二个参数xQueueSizeInBytes是0；第一个参数是1；
size是0，所以buffer是没有的。只用头部表示信号量。

queue.c中1490行左右，是take。800行左右是give（释放）。

互斥信号量

优先级继承
xSemaphoreCreateMutex
这下面是优先级翻转，因为没有优先级继承

1·低优先级任务L要访问共享资源，在获取到信号量使用CPU的过程中，如果此时高优先级任务H到达，会剥夺L的CPU使用权从而运行任务H
2·当H想要访问共享资源时，由于此时该资源的信号量仍被L占用着，H只能挂起等待L释放该信号量
3·L继续运行，此时中优先级任务M到达，再次剥夺L的CPU使用权从而运行任务M
4·M执行完后，将CPU使用权归还给任务L，L继续运行
5·L运行完毕并释放出了信号量，至此高优先级的任务H才能获取到该信号量访问共享资源并运行

当使用互斥量后，可以把低优先级的那个任务的级别提升到跟我一样的高度，那他就不会被中优先级的任务抢占了，然后它就可以尽快结束任务，把信号量的资源释放出来，让我可以获取到。

代码

就是一个特殊的队列，特殊的信号量

优先级继承，将低优先级的任务任务放到高优先级任务的链表，用完再放回去。