li_qcxy的专栏

摘自：http://blog.163.com/sg_ljb/blog/static/4425180420103144343202/ 欧拉公式　　　在数学历史上有很多公式都是欧拉（leonhard euler 公元1707-1783年)发现的，它们都叫做　　欧拉公式，它们分散在各个数学分支之中。　　（1）分式里的欧拉公式： 　　a＾r/(a

摘自：http://blog.youkuaiyun.com/sinat_20265495/article/details/51006311kalman filter最为核心的内容是体现它最优化估计和递归特点的5条公式。下面利用C语言编程实现Kalman Filter Algorithm，代码如下：[cpp] view plain copy#include "stdio.h"  #include "stdli...

摘自：https://www.cnblogs.com/xuhongbin/p/6538345.html对于每个像我一样入坑四轴飞行器不久的新手来说，最初接触也颇为头疼的东西之一就是四轴的姿态解算。由于涉及较多的数学知识，很多人也是觉得十分头疼。所以，我在这里分享一些我学习过程中的笔记和经验，以便大家学习。两个坐标系： 首先，在一个姿态航向参考系统（简称AHRS）中，我们要定义两

摘自：http://www.cnblogs.com/jason-jiang/archive/2007/01/13/619643.html最佳线性滤波理论起源于40年代美国科学家Wiener和前苏联科学家Ｋолмогоров等人的研究工作，后人统称为维纳滤波理论。从理论上说，维纳滤波的最大缺点是必须用到无限过去的数据，不适用于实时处理。为了克服这一缺点，60年代Kalman把状态空间

摘自：http://www.cnblogs.com/jason-jiang/archive/2007/01/13/619643.html最佳线性滤波理论起源于40年代美国科学家Wiener和前苏联科学家Ｋолмогоров等人的研究工作，后人统称为维纳滤波理论。从理论上说，维纳滤波的最大缺点是必须用到无限过去的数据，不适用于实时处理。为了克服这一缺点，60年代Kalman把状态空间

MATLAB入门教程 1．MATLAB的基本知识1-1、基本运算与函数   在MATLAB下进行基本数学运算，只需将运算式直接打入提示号（>>）之後，并按入Enter键即可。例如：  >> (5*2+1.3-0.8)*10/25  ans =4.2000  MATLAB会将运算结果直接存入一变数ans，代表MATLAB运算後的答案（Answe

摘自：http://blog.youkuaiyun.com/gshgsh1228/article/details/51221354#  做项目时，碰到一个问题：如何将32位的浮点数转化成4个字节数据进行传送？下面给出算法代码：（注：该算法来自网上，如侵权，请联系删除。）/* *function：ftoc(float a) *decription:  浮点数转

预处理器（Preprocessor）1 . 用预处理指令#define 声明一个常数，用以表明1年中有多少秒（忽略闰年问题）         #define SECONDS_PER_YEAR (60 * 60 * 24 * 365)UL我在这想看到几件事情：1) #define 语法的基本知识（例如：不能以分号结束，括号的使用，等等）2)懂得预处理器将为你计算常数表达式

写一函数，实现两个字符串的比较。即自己写一个strcmp函数，函数原型为int strcmp（char *p1，char *p2）；设p1指向字符串s1，p2指向字符串s2。要求当s1=s2时，返回值为0；若s1！=s2，返回它们二者第一个不同字符的ASCII码差值（如“BOY”与“BAD”，第二个字母不同，“O”与“A”之差为79-65=14）。如果s1〉s2，则

//16位整形数高低字节互换#define SWAP16(x) ((x & 0xff00) >> 8) | ((x & 0xff) //32位高字高字节在前，低字低字节在后s32 MODEBUS_32HHTO32LL(s32 In32) {u16 InL = SWAP16(In32&0xffff);u16 InH = SWAP16((In32>>16)&0x

该算法已经在 2个项目上运行大半年了，根据目前客户反馈 数据平滑效果还是很不错的思路：将需要平滑的数据第一次的值放大N倍(最好是2的多少次方 需要保证放大后的数据不被溢出)，加上最近的一个数据N 减去第N个数据中最早的那个数据，缩小到1/N，得到的值即为平滑之后的数据直接以DS18B20温度滤波数据为例：#include "ds18b20.h"#include

基于MODBUS RTU的有限状态机支持标准MODBUS RTU及MODBUS RTU相关变种的有限状态机#define EN_485TX()   GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1)#define DIS_485TX()  GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1)void uart2_init(u32 bound){  //

/**************************************************************************************************************************函数         : void HextoBCD(u8 *pBuff,u8 len)*功能         : 十六进制转为BCD码

摘自：http://www.ilovematlab.cn/thread-119939-1-1.htmlFFT是离散傅立叶变换的快速算法，可以将一个信号变换到频域。有些信号在时域上是很难看出什么特征的，但是如果变换到频域之后，就很容易看出特征了。这就是很多信号分析采用FFT变换的原因。另外，FFT可以将一个信号的频谱提取出来，这在频谱分析方面也是经常用的。     虽

算法思路：算法研究中,经常被使用的一个原则是：结合算法A提供一个正向思路解决这个问题算法B提供一个逆向思路解决这个问题那算法A和算法B结合起来,是否能更好的解决这个问题呢？很多情况下,使用已有的方法进行结合，相对于重新创建一个新方法来说，要容易一些。结合不是堆砌，而是需要对各个算法进行透彻研究，进而找到结合点 冒泡算法两种遍历方式的结合点是？-----待排序列的起始与结束位

冒泡排序的思想：中心思想是两两交换。1.冒泡算法各层的含义：1.1第一层含义第一层循环与i的初始值无关，而只与循环了多少次有关。冒泡排序第一层循环的含义为：需要遍历多次数组，才能将这个数组排好序。那到底需要遍历多少次数组，才能排好序呢？ 第一次遍历，确定一个最值。第二次遍历，确定第二个最值。......第num-1次遍历，确定第num-1最值。  Num-1

摘自：http://blog.163.com/tianyake@yeah/blog/static/749331412010979109623/在数字信号处理中常常需要用到离散傅立叶变换(DFT)，以获取信号的频域特征。尽管传统的DFT算法能够获取信号频域特征，但是算法计算量大，耗时长，不利于计算机实时对信号进行处理。因此至DFT被发现以来，在很长的一段时间内都不能被应用到实际的

之前一直使用STM32 现在做飞控 进行惯性导航姿态解算及补偿 发现STM32逐渐搞不定了，确定切换到DSP上。今天进行DSP的安装 详见https://blog.youkuaiyun.com/qq_29545231/article/details/77689062...