cartographer源码分析(48)-mapping-imu_tracker.h

最新推荐文章于 2024-11-12 23:15:52 发布

原创

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本文深入探讨了Cartographer开源SLAM库中mapping模块的imu_tracker.h源码，详细分析了如何利用IMU数据进行状态估计，对理解和实现SLAM算法具有指导意义。

markdown文件可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM 下载


文件:imu_tracker.h


#ifndef CARTOGRAPHER_MAPPING_IMU_TRACKER_H_
#define CARTOGRAPHER_MAPPING_IMU_TRACKER_H_

#include "Eigen/Geometry"
#include "cartographer/common/time.h"

namespace cartographer {
   
   
namespace mapping {
   
   


/*
ImuTracker
作用：使用来自imu的角速度+加速度用于跟踪pose的orientation


构造函数指定重力加速度g和最新测量时间。
数据成员包含
1,加速度g
2,测量时间
3,方向,四元数
4,三个加速度3d
5,imu角速度

*/
// Keeps track of the orientation using angular velocities and linear
// accelerations from an IMU. Because averaged linear acceleration (assuming
// slow movement) is a direct measurement of gravity, 
// roll/pitch does not drift,though yaw does.
//x,y轴不会drift漂移。z轴可能会产生漂移。(有累计误差)
class ImuTracker {
   
   
 public:
  ImuTracker(double imu_gravity_time_constant, common::Time time);


  // Advances to the given 'time' and updates the orientation to reflect this.
  // 系统时间增加t，更新方向角
  void Advance(common::Time time);

  // Updates from an IMU reading (in the IMU frame).
  void AddImuLinearAccelerationObservation(   //加速度
      const Eigen::Vector3d& imu_linear_acceleration);

  void AddImuAngularVelocityObservation(      //角速度