cartographer源码分析(49)-mapping-odometry_state_tracker.h

原创

于 2017-07-30 22:47:14 发布 · 1.2k 阅读

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本文深入探讨了Cartographer中用于跟踪里程计状态的`mapping-odometry_state_tracker.h`源码。内容包括源码的解读，以及在SLAM中的作用。可以在GitHub上找到相关markdown文件，并在多个平台阅读作者的系列文章。

markdown文件可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM 下载


文件:dometry_state_tracker.h



#ifndef CARTOGRAPHER_MAPPING_ODOMETRY_STATE_TRACKER_H_
#define CARTOGRAPHER_MAPPING_ODOMETRY_STATE_TRACKER_H_

#include <deque>

#include "cartographer/common/time.h"
#include "cartographer/transform/rigid_transform.h"

namespace cartographer {
namespace mapping {
/*
.lua设置：
imu_gravity_time_constant = 10.,
num_odometry_states = 1000,

OdometryState类含3个数据成员
1,time，时间
2,Rigid3d，里程计的位置
3,Rigid3d，状态位置

*/
struct OdometryState {
  OdometryState(common::Time