windows10 +VS2019环境下的PCL安装和配置(解决OpenNI2看起来没安装成功)

今天想做点云重建,千篇一律,PCL少不了。一路跑下来觉得PCL的安装和环境配置还挺麻烦的,比OpenCV真的麻烦很多,有点不想写详细安装和配置过程了,偷个懒,就转载一下大佬的文章吧,下面的博主们已经写的非常非常详细了,我也实操亲测可行性了。在此非常感谢如下3位大佬博主们提供的干货和指导!
(1)关于PCL库的安装和环境配置
具体参考博客路径如下:

win10+VS2019搭建PCL开发环境

PCL点云库安装及学习

最新版本安装如:VS2022+PCL1.14.1安装那就参考博文VS2022匹配的PCL安装

如果PCL 安装以后,在其安装路径下的3rdParty/OpenNI2的路径下只有一个OpenNI-Windows-x64-2.2.msi文件,没有其他的文件夹及文件,那么可以尝试如下几步
1)OpenNI2 没有安装,那么只需要在该路径下双击打开OpenNI-Windows-x64-2.2.msi文件,进行安装,注意好安装路径,安装在当前路径下。
2)如果双击打开的弹窗提示是change/repair/remove 提醒,那么说电脑中可能已经安装过了,只是安装的路径不在3rdParty/OpenNI2下,那么搜索一下OpenNI2,其可能安装在C:/program Files路径下,将其拷贝至PCL安装路径下的3rdParty/OpenNI2。

(2)关于点云的数据处理理论参考

大佬的 3D-Reconstruction-Note

在这里插入图片描述

### Windows平台上安装PCL点云库 对于Windows平台下的PCL点云库安装,建议访问PCL的官方网站(https://pointclouds.org/)下载最新版本的PCL点云库[^1]。选择与操作系统相匹配的二进制发行版进行下载。下载完成后,将其解压缩到指定目录。 考虑到网络速度问题,截至2024年12月,PCL版本已更新至PCL 1.14.1。如果官方下载速度过慢,可以考虑通过提供的百度网盘链接获取所需版本,注意输入正确的提取码qxze以完成下载[^2]。网盘内提供了从PCL 1.8.0到最新的PCL 1.14.1多个版本供选择,并附有各版本对应的Visual Studio兼容列表以便用户根据自身环境挑选合适版本。 #### 安装步骤概览 - 访问官网或使用备用链接下载适合操作系统的预编译二进制包。 - 将下载好的压缩文件解压到目标位置。 - 设置必要的环境变量,确保命令行工具能够识别PCL路径。 - 如果计划开发C++项目,则需配置IDE(如Visual Studio),使其能正确引用PCL头文件库文件。 ```cpp // 示例:简单的PCL程序验证安装是否成功 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> int main(int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 填充一些测试数据... for (size_t i = 0; i < 5; ++i){ pcl::PointXYZ point; point.x = static_cast<float>(rand()) / RAND_MAX * 10.0f; point.y = static_cast<float>(rand()) / RAND_MAX * 10.0f; point.z = static_cast<float>(rand()) / RAND_MAX * 10.0f; cloud->points.push_back(point); } cloud->width = cloud->points.size(); cloud->height = 1; if(pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1){ //* write *.pcd file */ PCL_ERROR ("Failed to save pcd file.\n"); }else { std::cerr << "Saved " << cloud->points.size () << " data points to test_pcd.pcd."<< std::endl; } } ``` 此代码片段展示了如何创建并保存一个包含随机生成坐标的简单点云集为`.pcd`格式文件,可用于检验本地环境PCL库的功能正常与否。
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