【VS实现点云可视化】Win10+VS2013+PCL1.8.0+QT5.9.7+VTK7.1.1

首先感谢几位大佬的文章，我参考了很多最后结合他们的各自的方法做了一下自我配置的总结，主要参考以下文章:

1. https://blog.youkuaiyun.com/qq_33676772/article/details/83478255?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.control
2. https://www.cnblogs.com/zfluo/p/5131836.html
3. https://blog.youkuaiyun.com/qq_42570058/article/details/80891372

配置前须知：

提示：所有以上涉及到Debug与Release的均用Release，X86与X64均选择X64！并且如何安装QT与VS本文不做详细介绍，本文内容是基于已经配置好了VS的QT环境下做的后续工作。

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VTK的编译：

VTK直接去官网上下载自己对应的版本的即可，我的是VTK-7.1.1.zip和VTKData-7.1.1.zip，然后将两个包解压到同一个文件夹下，我的路径为D:\VTK\VTK-7.1.1，然后再同一目录下新建一个VTK-7.1.1-bin文件夹用于存放编译后的文件。编译还需要用到CMake工具。将准备工作做好之后就打开cmake-gui.exe后按照如图进行配置。

1. 主要需要添加两个路径，按照预先创建的两个文件夹，然后勾上Advanced后点击Add Entry，这里是为了配置QT相关设置的。

2. 配置好后点击Configure，在其中找到BUILD_SHARED_LIBIRARES，VTK_GROUP_QT勾选，再次点击Configure后将VTK_QT_VESION，由4改成5。然后确认QT_QMAKE_EXECUTABLE为你的qmake.exe地址，再次confige
   ，直到没有错误没有红色选项后点击generate，生成visual studio 平台的项目文件。

3. 此时打开你的VTK-7.1.1-bin文件夹，后如下图

4. 在此文件夹下找到VTK.sln文件，以管理员方式打开，并且切换成Release 64x版本，然后重新生成解决方案。
   5.编译完成后，将D:\VTK\VTK-7.1.1-bin\bin\Release目录下的
   QVTKWidgetPlugin.dll拷贝到D:\QT\5.9.7\msvc2013_64\plugins\designer下，即可在QT中添加了QVTKWidget控件了，此控件就用来显示点云图片。

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PCL安装：

PCL的安装过程主要需要注意的有三点：

1. 安装路径最好不要包括中文；并且默认安装时在PCL 1.8.0里面存在空格，为了方便后续的工作，需要去掉中间的空格，如果已经安装而没有修改，可以找到指定的文件夹修改文件夹名也可。

2. 建议勾选上“Add PCL to the system PATH for all users”；但是大部分情况下会报错，由于路径过长无法设置，所以需要自己手动重新再设置环境变量，设置环境变量过程不多说，在Path中加入以下即可。
   

3. 安装时，会提示安装OpenNI，这个建议安装在PCL安装路径的3rdParty下的OpenNI2文件夹中。

4. 安装完成之后将下载好的PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win64-pdb，pdb文件拷贝到PCL目录下的bin文件夹中。

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打开VS进行项目配置：

提示：在VS中新建QT GUI Application项目，点击视图-其他窗口-属性管理器，在Release | x64下新建一个VTK的新项目属性表，然后右键打开其属性，需要配置一下三个地方。

1.在C/C++的常规下找到附加包含目录，将以下路径加入：
D:\PCL1.8.0\include\pcl-1.8
D:\PCL1.8.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_59
D:\PCL1.8.0\3rdParty\Eigen\eigen3
D:\PCL1.8.0\3rdParty\FLANN\include
D:\PCL1.8.0\3rdParty\OpenNI2\Include
D:\PCL1.8.0\3rdParty\Qhull\include
D:\PCL1.8.0\3rdParty\VTK\include\vtk-7.0
2.在链接器的常规下找到附加库目录，将以下路径加入：
D:\PCL1.8.0\lib
D:\PCL1.8.0\3rdParty\Boost\lib
D:\PCL1.8.0\3rdParty\FLANN\lib
D:\PCL1.8.0\3rdParty\OpenNI2\lib
D:\PCL1.8.0\3rdParty\Qhull\lib
D:\PCL1.8.0\3rdParty\VTK\lib
3.在链接器的输入下找到附加依赖项，将以下复制加入：
pcl_common_release.lib
pcl_features_release.lib
pcl_filters_release.lib
pcl_io_ply_release.lib
pcl_io_release.lib
pcl_kdtree_release.lib
pcl_keypoints_release.lib
pcl_ml_release.lib
pcl_octree_release.lib
pcl_outofcore_release.lib
pcl_people_release.lib
pcl_recognition_release.lib
pcl_registration_release.lib
pcl_sample_consensus_release.lib
pcl_search_release.lib
pcl_segmentation_release.lib
pcl_stereo_release.lib
pcl_surface_release.lib
pcl_tracking_release.lib
pcl_visualization_release.lib
libboost_atomic-vc120-mt-1_59.lib
libboost_chrono-vc120-mt-1_59.lib
libboost_container-vc120-mt-1_59.lib
libboost_context-vc120-mt-1_59.lib
libboost_coroutine-vc120-mt-1_59.lib
libboost_date_time-vc120-mt-1_59.lib
libboost_exception-vc120-mt-1_59.lib
libboost_filesystem-vc120-mt-1_59.lib
libboost_graph-vc120-mt-1_59.lib
libboost_iostreams-vc120-mt-1_59.lib
libboost_locale-vc120-mt-1_59.lib
libboost_log-vc120-mt-1_59.lib
libboost_log_setup-vc120-mt-1_59.lib
libboost_math_c99-vc120-mt-1_59.lib
libboost_math_c99f-vc120-mt-1_59.lib
libboost_math_c99l-vc120-mt-1_59.lib
libboost_math_tr1-vc120-mt-1_59.lib
libboost_math_tr1f-vc120-mt-1_59.lib
libboost_math_tr1l-vc120-mt-1_59.lib
libboost_mpi-vc120-mt-1_59.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc120-mt-1_59.lib
libboost_program_options-vc120-mt-1_59.lib
libboost_random-vc120-mt-1_59.lib
libboost_regex-vc120-mt-1_59.lib
libboost_serialization-vc120-mt-1_59.lib
libboost_signals-vc120-mt-