CAN bussoff的实现原理

CAN总线中的**Bus Off（总线关闭）**是一种关键的错误处理机制，旨在防止单个故障节点持续干扰整个网络的通信。其实现原理基于CAN协议的错误管理规则，涉及错误计数器、状态切换及自动恢复流程。以下是详细分析：

---

一、Bus Off的触发条件

当CAN节点的**发送错误计数器（TEC, Transmit Error Counter）**超过阈值（通常为255）时，该节点进入Bus Off状态，停止发送任何报文，但仍可接收总线上的数据。

错误计数器的管理规则

1. 发送错误时：
   • 发送节点检测到自身报文错误（如ACK缺失、位错误等），TEC +8。
2. 接收错误时：
   • 接收节点检测到其他节点的报文错误（如CRC校验失败），其接收错误计数器（REC, Receive Error Counter） +1。
3. 成功发送或接收：
   • 每次成功发送报文后，TEC -1（最低降至0）。
   • 成功接收一帧报文后，REC -1（最低降至0）。

关键点：

<