创建一个ROS工作空间（ROS Workspace）

最新推荐文章于 2025-05-08 15:03:53 发布
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分类专栏： ROS-ORBSLAM2 文章标签： ROS ORBSLAM2
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/lcmsir/article/details/80018980

详细的可以参考：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

step1.

mkdir -p ~/catkin_ws/src

(在主目录home/lcm/  下创建一个ROS工作空间，即文件夹catkin_ws,并在文件夹catkin_ws下创建一个文件夹src,其中catkin_ws是自己起的名字，可以替换成任意自己喜欢的。)

step2.

cd ~/catkin_ws/

(打开新创建的ROS工作空间,此时文件夹catkin_ws下只有一个src文件夹）

step3.

（在catkin_ws下）

catkin_make

(执行完这一步在ROS工作空间catkin_ws下会多出两个目录：build  devel,同时在src下会有一个CMakeLists.txt文件）

step4.

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

(将对应的工作空间的路径加入到环境变量ROS_PACKAGE_PATH中，如果再打开一个新终端则必须在新终端中在运行一遍source ~/catkin_ws/devel/setup.bash）

step5.

echo $ROS_PACKAGE_PATH

(查看当前环境变量，如果终端显示：/home/lcm/catkin_ws/src:/home/lcm/ueye_ws1/src:/opt/ros/kinetic/share

则说明工作环境设置好了。）


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