平衡小车学习-项目制作
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lbd0125
这个作者很懒，什么都没留下…
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1、编码器的简单认识
编码器是一种将角位移或者角速度转换成一连串电数字脉冲的旋转式传感器 ·测量位置(倒立摆)·测量速度(平衡小车)·光电编码器(光学式)·霍尔编码器(磁式)原创 2017-07-14 15:11:06 · 723 阅读 · 0 评论 -
2、PID基础知识
1、PID调节器出现于上世纪30年代 所谓PID控制，就是对偏差进行比例、积分、和微分的值。 PID有3个单元组成，分别是比例(P)单元、积分(I)单元、微分(D)单元。 在工作实践中，一般P是必须的，所以衍生出许多组合的PID控制器，如PD 、PI、PID等2、离散化PID 在我们的微处理器里面，因为控制器是通过软件实现其控制算法的，所以必须对模拟原创 2017-07-14 15:11:59 · 939 阅读 · 0 评论 -
3、位置PID基础
1、位置闭环控制就是根据编码器的脉冲累加测量电机的位置信息，并与目标值进行比较，得到控制偏差， 然后通过对偏差的比例、积分、微分控制进行控制，使偏差趋向于零的过程。2、位置式离散PID公式 PWM = Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e(k)-e(k-1)] e(k):本次偏差 e(k-1):上一次偏差 ∑e(k):e(k)以及原创 2017-07-14 15:13:34 · 632 阅读 · 0 评论 -
4、位置PID参数整定
1、控制目标 ·稳定性 ·快速性 ·准确性2、关于P、I、D三个参数的主要作用，可以大致又不完全地概括为： P用于提高响应速度、I用于减小静差、D用于抑制震荡。原创 2017-07-14 15:39:05 · 647 阅读 · 0 评论 -
5、速度PID控制
1、速度闭环控制就是根据单位时间获取的脉冲数(这里使用了M法测速)测量电机的速度信息，并与目标值进行比较，得到控制偏差，然后通过对偏差的比例、积分、微分控制，使偏差趋向于零的过程。2、根据增量离散PID公式 PWM+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] e(k):本次偏差 e(k-1):上一次的偏差 e原创 2017-07-14 15:39:50 · 7557 阅读 · 0 评论