Cartographer从部署到修改代码适配环景

laoli_

已于 2025-02-25 15:29:09 修改

阅读量388

点赞数 4

文章标签： numpy pillow python linux

于 2025-02-25 15:22:22 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/laoli_/article/details/145853666

版权

2一、安装ubuntu系统。

按照自己的需求，选择不同的版本，我这边用的是Ubuntu20.04 ，先制作系统盘，按照步骤顺序向下安装即可，此步骤不再赘述，可在别处搜索安装步骤即可。

二、安装ROS系统

使用的是鱼香ROS的一键安装，我之前用到是ROS1，成功运行cartographer，后来想利用ROS2试一试，不过没成功，暂时也就没再整理，还是用ROS1

鱼香ROS一键安装指令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

按需选择自己要安装的内容

优先选择直接使用ZhangyigengMark/install，来进行安装

1、安装git

sudo apt install git

2、下载源码和其他的库，用于编译

git clone https://gitee.com/zhangyigeng/install.git && sudo python3 install/install.py
# 当弹出现在框时，选择9！！！

3、开始编译，需等待，电脑性能不同，时间也不同，耐心等待即可

catkin_make_isolated --install --use-ninja

4、编译完成后，下载一个bag包，测试下效果，注意下载路径

https://gitee.com/zhangyigeng/install/releases/download/bat/b2-2016-04-05-14-44-52.bag

5、执行source路径，source install_isolated/setup.bash

6、运行程序

roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/Downloads/b2-2016-04-05-14-44-52.bag

7、至此环景已经部署完毕，可以尝试运行自己的程序

四、部署自己的程序

1、我用的是李想大神的修改程序，经测试效果还不错

代码连接：

https://github.com/xiangli0608/cartographer_detailed_comments_ws

2、下载完程序，重新编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja

3、程序话题修改

激光雷达、IMU话题：

二维建图：hand_test2.lua

hand_test2d.launch

三维建图：hand_test3d.lua

hand_test_3d.launch