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RSS订阅原创 手把手教你实现条纹结构光三维重建（3）——相机投影仪标定
投影仪也类似于一个cmos，图像有像素位置（u，v），那么通过我们上一讲的条纹解码，给图像添加水平方向和垂直方向的投影，就可以通过解码，得到图像对应的投影相位值，此相位值就是投影的像素坐标（xp，yp）。我们都知道，投影仪其实就是个反向相机，如果我们了解双目标定的原理，那么相机和投影仪的标定就不难，关键是我们怎么得到投影仪在图像特征点（比如棋盘格角点）上的像素位置。
2024-06-21 10:23:45
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原创 手把手教你实现条纹结构光三维重建（2）——条纹解码
在第一讲中，我们讲到了条纹的生成，这一讲，我们将实现条纹的解码。我们这里的解码技术很简单，即高低频倍数解码，详细的论文可以参考：《Temporal phase unwrapping algorithms for fringe projection profilometry a comparative review》。最终的展开相位，我们可以利用image watch放大图像，看到其像素值。需要测试图像的朋友可以私信我。
2024-06-15 12:34:20
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原创 超高精度VIO
我们这结果，直接在rk3568（A55 4个小核）上跑，20HZ的输出，完全没压力。我们再来看看过往的VIO精度总结，如下图所示。
2024-04-11 16:20:05
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原创 VINS-FUSION 在Opencv4下编译报错，且ceres也报错
这种一般都是OpenCV3->Opencv4迁移的时候，做了很好修改，具体可以参考链接。
2024-02-20 10:35:30
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原创 深度学习部署（Pytorch+windows）
当然，这个CUDA版本，不仅仅需要支持pytorch，也必须支持显卡驱动，可以在。安装完成之后，查看自己的驱动版本（NVIDIA 控制面板——系统信息——组件）），找到对应的安装版本，进入conda的虚拟环境，安装pytorch。查看电脑显卡类型（电脑——属性——设备管理器——显示适配器）安装CUDA之前，先到pytorch官网（将这三个文件夹拷贝到cuda安装目录。进入NVIDA官方网站（到pytorch官网（接下来默认安装即可。下载后默认安装即可。
2023-05-17 11:46:47
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原创 PointNet++训练自己的数据集（附源码）
本文针对PointNet++强大的三维点云分类功能，详细讲解怎么训练自己的数据集，在此之前，需要确保已经能够跑通源码的训练和测试，如果没有，请参考。
2023-02-22 14:31:35
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原创 PointNet++的源码运行
部件分割数据shapenetcore_partanno_segmentation_benchmark_v0_normal下载。语义分割数据Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version下载。如果在Pycharm中直接运行py文件，设置参数的话，需要在IDE中进行，如下图所示。进入Edit Configurations之后，填写参数，每个参数用空格分开。任何的CUDA报错，都可以减小batch_size来解决。用Pycharm打开对应工程目录，运行一下。也可以从百度网盘下载。
2023-02-21 11:02:55
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原创 Pycharm中导入matplotlib，解决matplotlib在Pycharm中运行失败的问题
会发现我们刚刚pip安装的是3.7.0，但是pycharm中的是3.6.2，所以需要在pycharm中再次安装。等待安装完成，在pycharm中运行导入matplotlib的文件，就不会报错啦。首先，我们在anaconda命令窗口中安装matplotlib，使用pip命令。双击matplotlib，进入到如下界面，点击Install Pacekage。我们首先查看python解释器里面matplotlib的版本。这时候我们在Pythorm中写一段代码。
2023-02-21 10:00:11
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原创 Pycharm设置python解释器
打开pycharm，依次进入file——settings——Python Interpreter,如下图所示，点击右边的下拉箭头，再点击Show All，然后进行配置。回到settings界面，就可以看到已经选择的python解释器相关信息。依次进行下面的步骤，将自己的python.exe目录选择进来，点击OK。
2023-02-21 09:47:27
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原创 如何查看自己的CUDA驱动版本以及对应的cudnn
可以选择当前的，也可以选择历史版本，根据自己的CUDA版本来定。进入帮助，选择系统信息里面的组件，查看自己的显卡的驱动版本。将解压好的cudnn三个文件，拷贝到cuda安装目录中。最后设置下环境变量，就可以啦。打开NVIDIA控制面板。
2023-02-20 18:03:39
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原创 Anaconda 安装 Pytorch
（点此即可直达Pytorch官网）复制适合自己电脑安装 Pytorch 的命令，如下图所示（我的是之前的版本，需要根据自己的CUDA版本来选择）打开 Anaconda Prompt ，先切换镜像源为国内清华镜像源，这样安装包的时候下载速度会快一些，也容易成功一些。下载Anaconda，最新版本的即可，默认安装，最好不要安装在C盘，否则后面C盘容量会很大。接下来创建一个名为pytorch的环境，并在环境中安装版本为3.9的python，命令如下。这个镜像源的配置只要一次，之后无需再配置，配置截图如下。
2023-02-20 17:39:01
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原创 跟项目负责人谈话内容
1. 作为项目负责人，你认为怎么才能让项目更加顺利地往前推进？自己应该怎么做？客户应该怎么做？公司应该怎么做？2. 为了提高自己的能力，当进入联调阶段的时候，怎么才能让自己的工作跟客户的工作解耦，不要太因为客户的原因导致自己时间和精力的消耗；3. 还有哪些工作要做？做这些工作的前置条件是什么？预计需要多长时间？...
2020-01-02 14:08:41
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原创 图像中的基本概念操作
二阶微分滤波器——拉普拉斯算子 一阶微分滤波器——梯度算子 拉普拉斯算子 从拉普拉斯算子来看，模板中间的数字很大，目的是让图像增强了 作用：图像增强，突出细节，但会造成一定噪声 标定图像（将图像限制在【0-K之间】） fm=f−min(f)f_m=f-min(f) fs=k[fm/max(fm)]f_s=k[f_m/max(f_m)] 梯度算子
2016-10-24 18:06:44
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原创 直方图均衡化
直方图均衡化是图像处理的第一个技术点，简单说下步骤，然后距离说明： Step 1: 计算一幅图像中灰度级rkr_k出现的概率近似为： pr(rk)=nkMN,k=0,1,2,...,L−1p_r(r_k)=\frac{n_k}{MN}, k=0,1,2,...,L-1 这里，MN是图像中像素的总和，nkn_k是灰度为rkr_k的像素个数，L是图像中可能的灰度级数量，与rkr_k相对的p
2016-10-24 11:43:13
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原创 不怕晚，就怕光想不干
不知不觉到港中文已经半年了，再过半年就该滚蛋了，在这半年里，有太多生活和学习的感悟，但既然是在优快云技术博客上，我觉得应该记录更多关于工作的感悟比较合适。
2016-10-24 09:28:18
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转载 QT中常见的问题总结系列
本人觉得这篇文章超级棒，简直就是神文章QtCreator中使用的是MinGW进行编译的，所以在windows下如果想要下载QtCreator就需要下载对应mingw的版本，而不是vs的，否则是编译不了的。或者自己下载Qt源码库，用Cmake中选中MinGW重新编译即可。所以如果安装Qt libraries 4.8.2 for Windows (minGW 4.4, 318 MB)，则必
2016-05-09 17:02:10
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转载 Qt Creator 配置Msvc 2012的调试器
该方法可以使用在win 8.1、编译Qt 5.0.2，编译器为Msvc 20122、下载Cdb.exe，这个是给控制台调试代码用的，Msvc用的调试器是WinDbg，所以安装vc是没有Cdb的，网址:http://msdn.microsoft.com/en-US/windows/hardware/gg463009/进去后，下载cdb的单独安装包：
2016-05-09 16:53:20
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原创 QT5.5.1+VS2013+OpenGL+OpenCV
开始接触QT了，从大学开始就断断续续学过，到了工作后才开始正式使用，而且一开始就给我这么大个难度的课题，弄了两天，终于把需要的环境搭好理清了。QT中配置opencv:.pro配置：CONFIG(debug,debug|release) { LIBS += -Ld:\opencv\build\x86\vc10\lib \ -lopencv_core243d \
2016-05-09 16:51:21
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原创 matlab 2012b与VS2010混合编程
Matlab中的MyAdd.m（你只需要替换成你的m文件即可）文件：function [c] = MyAdd(a, b)c = a + b;1.用mcc -W cpplib:libMyAdd -T link:lib MyAdd.m生成我们需要的libMyAdd.dlllibMyAdd.hlibMyAdd.lib将这三个文件拷贝到VS工程目录下2.选择项目->项目属性
2015-01-23 12:59:58
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转载 win7 64位系统，vs2010下配置OpenGL开发环境
glut下载地址:http://www.opengl.org/resources/libraries/glut/glutdlls37beta.zip 或者：http://user.xmission.com/~nate/glut.html 1. 把解压得到的glut.h放到"C:\Program Files (x86)\Microsoft
2015-01-23 12:56:29
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原创 Copy List with Random Pointer
A linked list is given such that each node contains an additional random pointer which could point to any node in the list or null.Return a deep copy of the list.这是照着这个silu
2014-10-29 07:45:05
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原创 Single Number II
Given an array of integers, every element appears three times except for one. Find that single one.Note:Your algorithm should have a linear runtime complexity. Could you implement it without usi
2014-10-28 15:51:55
376
原创 Single Number
Given an array of integers, every element appears twice except for one. Find that single one.Note:Your algorithm should have a linear runtime complexity. Could you implement it without using ext
2014-10-28 15:48:42
353
原创 Word Break
Given a string s and a dictionary of words dict, determine if s can be segmented into a space-separated sequence of one or more dictionary words.For example, givens = "leetcode",dict = ["leet"
2014-10-28 15:44:20
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原创 Word Break II
Given a string s and a dictionary of words dict, add spaces in s to construct a sentence where each word is a valid dictionary word.Return all such possible sentences.For example, givens = "
2014-10-28 15:35:41
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原创 Linked List Cycle II
Given a linked list, return the node where the cycle begins. If there is no cycle, return null.Follow up:Can you solve it without using extra space?上一篇说到
2014-10-22 15:58:26
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原创 Find Minimum in Rotated Sorted Array
题目是这样的：Suppose a sorted array is rotated at some pivot unknown to you beforehand.(i.e., 0 1 2 4 5 6 7 might become 4 5 6 7 0 1 2).Find the minimum element.You may assume no duplica
2014-10-21 12:50:02
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原创 Max Points on a Line
leetcode上一道很少有人做出来的题：Given n points on a 2D plane, find the maximum number of points that lie on the same straight line.一开始就想到了
2014-10-21 12:40:51
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转载 回调函数中调用类中的非静态成员变量或非静态成员函数
回调函数中调用类中的非静态成员变量或非静态成员函数【问题】如何在类中封装回调函数？ a.回调函数只能是全局的或是静态的。 b.全局函数会破坏类的封装性，故不予采用。 c.静态函数只能访问类的静态成员，不能访问类中非静态成员。 1. 如何让静态函数访问类的非静态成员。 a.声明一静态函数a()，将类实例对象指针做为参数传入。如： class A()
2014-10-16 08:16:47
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原创 阿里的笔试题
1. 单选题1. 假设把整数关键码 K散列到N个槽列表，以下哪些散列函数是好的散列函数A: h(K)=K/N;B: h(K)=1;C: h(K)=K mod N;D: h(K)=(K+rand(N)) mod N, rand(N)返回0到N-1的整数答案： d 2. 下面排序算法中，初始数据集的排列顺序对算法的性能无影响的是：A
2014-09-25 20:47:29
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转载 win8系统下如何使用管理员权限运行CMD
win8系统下如何使用管理员权限运行CMD浏览：11602 |更新：2013-03-14 14:55 |标签： win8 12345分步阅读Win8系统下使用管理员权限运行CMD的方法步骤如下：方法/步骤1方法一：1、按win
2014-08-09 09:22:40
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转载 如何使用（注册）DirectShow接口
DirectShow是一组常用的COM接口组件，其中常用的组件有IGraphBuilder，IMediaControl，IMediaEvent接口，这三个接口在本文先不介绍。本文主要是讲讲如何使用DirectShow接口。通常，在播放在线视频和音频文件时候，要用到微软的DirectX提供的DirectShow组件，使用DirectShow这个组件可以方便地播放视频和音频文件。为了使用该接口，首先得
2014-08-09 08:49:49
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此文件为相机和投影仪的标定图像，可以对照相关代码直接运行，已经亲测结果绝对有效，方便快速验证代码
2024-06-21
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