ROS的setup脚本如何改变系统环境变量？

最新推荐文章于 2025-02-08 15:30:36 发布

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#ubuntu #ROS #脚本 #工作空间 #setup

本文探讨了ROS的setup脚本如何改变系统环境变量，特别是在Ubuntu 14.04和ROS Indigo环境下。文章介绍了单工作空间和多工作空间下，通过source setup.*sh脚本来管理ROS_PACKAGE_PATH的情况，详细阐述了不同场景下的“省事”与“不省事”做法，并提醒读者避免复杂的交叉依赖以简化环境管理。

ROS的setup脚本如何改变系统环境变量？

测试的环境

ROS版本：indigo
操作系统：Ubuntu 1404 32bit/64bit

准备知识

完整地学习过ROS beginner level。

问题

我们已经知道，某些ROS命令行工具（例如rosrun）需要根据这个环境变量，ROS_CKAGE_PATH，指明的路径去搜索某些ROS软件包。同时，我们也知道可以通过source某个ROS工作空间（workspace）相应的setup.*sh使该工作空间的src文件夹路径在该环境变量中。

但是，一个setup.*sh做了哪些事，又是如何完成自己的工作的呢？

探究

一个工作空间中的所有setup文件（setup.*sh）最后都指向setup.sh。在setup.sh中，有这样的一段话：



#!/usr/bin/env sh

# generated from catkin/cmake/template/setup.sh.in



# Sets various environment variables and sources additional environment hooks.

# It tries it's best to undo