ROS的setup脚本如何改变系统环境变量?

本文探讨了ROS的setup脚本如何改变系统环境变量,特别是在Ubuntu 14.04和ROS Indigo环境下。文章介绍了单工作空间和多工作空间下,通过source setup.*sh脚本来管理ROS_PACKAGE_PATH的情况,详细阐述了不同场景下的“省事”与“不省事”做法,并提醒读者避免复杂的交叉依赖以简化环境管理。

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ROS的setup脚本如何改变系统环境变量?

测试的环境

  • ROS版本:indigo

  • 操作系统:Ubuntu 1404 32bit/64bit

准备知识

完整地学习过ROS beginner level

问题

我们已经知道,某些ROS命令行工具(例如rosrun)需要根据这个环境变量,ROS_CKAGE_PATH,指明的路径去搜索某些ROS软件包。同时,我们也知道可以通过source某个ROS工作空间(workspace)相应的setup.*sh使该工作空间的src文件夹路径在该环境变量中。

但是,一个setup.*sh做了哪些事,又是如何完成自己的工作的呢?

探究

一个工作空间中的所有setup文件(setup.*sh)最后都指向setup.sh。在setup.sh中,有这样的一段话:



#!/usr/bin/env sh

# generated from catkin/cmake/template/setup.sh.in



# Sets various environment variables and sources additional environment hooks.

# It tries it's best to undo
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