本文参考链接:ipopt和ifopt笔记-优快云博客 非线性优化求解器IPOPT-优快云博客 ethz(苏黎世联邦理工学院)机器人系统实验室开源库_towr-优快云博客 最近在学习c++编写优化问题。打算配置上述的优化器进行学习。 ipopt是内点法求解器,获取地址: