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前文对PID算法离散化和增量式PID算法原理进行来探索，之后又使用Matlab进行了仿真实验，对PID三个参数又有了更深入的认识，接下来我们来使用C语言进行PID算法实现，并且结合控制电机的项目来深入学习。1、PID 算法C 语言原代码先贴上一种常见的比较通用的C语言增量式PID算法吧typedef struct PID{intSetPoint; //设定目标 De...

引言 PID是Proportional(比例)、Integral(积分)、Differential(微分)三者的缩写。PID调节是连续控制系统中技术最成熟、应用最广泛的调节方式。PID调节实质是根据输入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出。 之前在项目中也用到过不少PID的算法，但大多属于一知半解的状态，或者胡乱调节的程度，最近在学习的过程偶然对PI...

引言 上篇介绍了连续系统的PID算法，但是计算机控制是一种采样控制，他只能根据采样时刻的偏差来计算控制量，因此计算机控制系统中，必须对公式进行离散化，具体就是用求和代替积分，用向后差分来代替微分，使模拟PID离散化为数字形式的差分方程。准备工作在采样周期足够小时，可以作如下近似： 式中T————为采样周期k————为采样序号，k=0,1,2….用这种近似方...

关于卷积卷积的运算只是乘积之和，真正令人困惑的在于一个乘积因子是X(τ)，而另一个是H(t-τ)。这里解释一下为什么是t-τ：τ作为时间微元对应于线性时不变系统一般在t之前，那么这个时间微元τ到时刻t的时间间隔就是t-τ，H(t-τ)也就代表着τ时刻的冲击在t时刻的残余响应。所有τ时刻的残余响应与输入的X(τ)结合最终叠加得到的也就是在t时刻前信号的输出。离散状况下要更容易理解些。在理解卷积内...

作 者：韩 昊知 乎：Heinrich微 博：@花生油工人知乎专栏：与时间无关的故事谨以此文献给大连海事大学的吴楠老师，柳晓鸣老师，王新年老师以及张晶泊老师。转载的同学请保留上面这句话，谢谢。如果还能保留文章来源就更感激不尽了。https://zhuanlan.zhihu.com/p/19763358p.s.本文无论是cos还是sin，都统一用“正弦波”（Sine Wave）一词...