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关于卷积卷积的运算只是乘积之和，真正令人困惑的在于一个乘积因子是X(τ)，而另一个是H(t-τ)。这里解释一下为什么是t-τ：τ作为时间微元对应于线性时不变系统一般在t之前，那么这个时间微元τ到时刻t的时间间隔就是t-τ，H(t-τ)也就代表着τ时刻的冲击在t时刻的残余响应。所有τ时刻的残余响应与输入的X(τ)结合最终叠加得到的也就是在t时刻前信号的输出。离散状况下要更容易理解些。在理解卷积内...

前文对PID算法离散化和增量式PID算法原理进行来探索，之后又使用Matlab进行了仿真实验，对PID三个参数又有了更深入的认识，接下来我们来使用C语言进行PID算法实现，并且结合控制电机的项目来深入学习。1、PID 算法C 语言原代码先贴上一种常见的比较通用的C语言增量式PID算法吧typedef struct PID{intSetPoint; //设定目标 De...

引言 上篇介绍了连续系统的PID算法，但是计算机控制是一种采样控制，他只能根据采样时刻的偏差来计算控制量，因此计算机控制系统中，必须对公式进行离散化，具体就是用求和代替积分，用向后差分来代替微分，使模拟PID离散化为数字形式的差分方程。准备工作在采样周期足够小时，可以作如下近似： 式中T————为采样周期k————为采样序号，k=0,1,2….用这种近似方...

引言 PID是Proportional(比例)、Integral(积分)、Differential(微分)三者的缩写。PID调节是连续控制系统中技术最成熟、应用最广泛的调节方式。PID调节实质是根据输入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出。 之前在项目中也用到过不少PID的算法，但大多属于一知半解的状态，或者胡乱调节的程度，最近在学习的过程偶然对PI...

1. 系统总体设计和分析系统总体分为硬件设计和软件设计,硬件设计就是基于树莓派2代B型和Arduino的硬件基础平台搭建，能够适应小型、灵活的现实需求，并为软件设计提供可观的计算能力承载和算法改进空间。软件设计就是在嵌入式Arduino上构建控制系统，用来控制物料车基本的移动，机器臂的抓取，摄像头的位置等操作，而在树莓派上构建软件开发环境，在OpenCV框架下，通过C++语言实现二维码的检测和...

学习总线时曾经要求实现RS485通信，恰好跟前有两块带RS485的stm32开发板于是就简单实现了下。先说下实现的功能，一块STM32F103板和STM32F407板通过RS485总线连接，F103板子采集温度发给F407屏幕显示出来，F407能够控制F103板子上的流水灯开关，然后F103能够将灯的实时状态发给F407显示，以此来实现双向通信。下面直接贴关键代码F103 ma

在Android中我们使用Socket类，即“套接字”就可以进行wifi通信。由于其相关说明对程序开发没有多大帮助，故不再赘述，无论什么通信，我们只需要知道最基本的开、关、读、写四大操作就可以完成大部分功能，再使用其进行通讯需要目标的IP地址及端口号即可，假设说按一个按键来控制发送一个指令的话，直接来看代码： Button.setOnClickListener(new OnClick