18、Rust 并发编程:原理、模式与性能优化

Rust 并发编程:原理、模式与性能优化

1. 并发引入成本

在考虑并发编程时,首先要注意引入并发的成本。编译器在优化单线程代码方面表现出色,且单线程代码所需的昂贵保护措施(如锁、通道或原子指令)比并发代码少。综合来看,并发的各种成本可能使并行程序比单线程程序更慢。因此,在优化和并行化前后进行性能测量非常重要,结果可能会令人惊讶。

2. 并发模式

Rust 中有三种常见的并发模式:共享内存并发、工作池和参与者模型。

2.1 共享内存并发
  • 概念 :线程通过操作共享的内存区域进行协作。例如,使用互斥锁保护状态,或存储在支持多线程并发访问的哈希映射中。
  • 数据结构选择 :在使用共享内存并发时,数据结构的选择很重要。不同的数据结构有不同的性能特点,如普通互斥锁可能限制核心扩展,读写锁可允许更多并发读取但写入较慢,分片读写锁可实现完美可扩展的读取但写入会有较大干扰。
  • 适用场景 :适用于线程需要以非交换方式联合更新共享状态的场景。例如,一个线程用函数 f 更新状态 s ,另一个线程用函数 g 更新状态,且 f(g(s)) != g(f(s)) 时,共享内存并发可能是必要的。
graph LR
    A[线程1] -->|操作| C(共享内存)
    
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍基于Matlab代码实现的四轴飞行器动力学建模仿真方法。研究构建了考虑非线性特性的飞行器数学模型,涵盖姿态动力学运动学方程,实现了三自由度(滚转、俯仰、偏航)的精确模拟。文中详细阐述了系统建模过程、控制算法设计思路及仿真结果分析,帮助读者深入理解四轴飞行器的飞行动力学特性控制机制;同时,该模拟器可用于算法验证、控制器设计教学实验。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及无人机相关领域的工程技术人员,尤其适合从事飞行器建模、控制算法开发的研究生和初级研究人员。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学特性的学习仿真验证;②作为控制器(如PID、LQR、MPC等)设计测试的仿真平台;③支持无人机控制系统教学科研项目开发,提升对姿态控制系统仿真的理解。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐模块分析,重点关注动力学方程的推导实现方式,动手运行并调试仿真程序,以加深对飞行器姿态控制过程的理解。同时可扩展为六自由度模型或加入外部干扰以增强仿真真实性。
基于分布式模型预测控制DMPC的多智能体点对点过渡轨迹生成研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制(DMPC)的多智能体点对点过渡轨迹生成研究”展开,重点介绍如何利用DMPC方法实现多智能体系统在复杂环境下的协同轨迹规划控制。文中结合Matlab代码实现,详细阐述了DMPC的基本原理、数学建模过程以及在多智能体系统中的具体应用,涵盖点对点转移、避障处理、状态约束通信拓扑等关键技术环节。研究强调算法的分布式特性,提升系统的可扩展性鲁棒性,适用于多无人机、无人车编队等场景。同时,文档列举了大量相关科研方向代码资源,展示了DMPC在路径规划、协同控制、电力系统、信号处理等多领域的广泛应用。; 适合人群:具备一定自动化、控制理论或机器人学基础的研究生、科研人员及从事智能系统开发的工程技术人员;熟悉Matlab/Simulink仿真环境,对多智能体协同控制、优化算法有一定兴趣或研究需求的人员。; 使用场景及目标:①用于多智能体系统的轨迹生成协同控制研究,如无人机集群、无人驾驶车队等;②作为DMPC算法学习仿真实践的参考资料,帮助理解分布式优化模型预测控制的结合机制;③支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发中的算法验证性能对比。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注DMPC的优化建模、约束处理信息交互机制;按文档结构逐步学习,同时参考文中提及的路径规划、协同控制等相关案例,加深对分布式控制系统的整体理解。
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