6、在闭包中封装数据:C中的高级编程技巧

在闭包中封装数据:C#中的高级编程技巧

1. 动态构造函数

在C#中,创建函数和方法的功能早已存在。许多语言也支持引用函数的变量,甚至像C语言也有函数指针来存储函数引用。C# 1.0引入了委托类型,它并没有真正增加C语言中已经存在的功能,只是通过 delegate 关键字更加形式化,并通过多播委托和事件进行了扩展。

从C# 2.0开始,C#允许创建匿名新函数。这种能力使得C#在处理函数式编程时变得更加灵活和强大。匿名函数可以在运行时根据参数动态创建,这不仅增强了程序的灵活性,还提高了代码的可读性和可维护性。

示例代码:创建匿名函数

private static void ReturningFunctions()
{
    var add = GetAdd();
    var result = add(10, 20);
}

static Func<int, int, int> GetAdd()
{
    return (x, y) => x + y;
}

虽然这段代码展示了匿名函数的创建,但它实际上并没有解决任何实际问题,因为每次调用 GetAdd 都会返回相同的函数。真正有趣的是当函数的创建是动态的时候,为此需要支持闭包。

2. 作用域问题

在C#中,变量的作用域被精确地定义。所有代码都存在于类中的方法里,所有变量只存在于它们被声明的块及以下的块中。开发者可以选择他们想要存储以便稍后重用的值的位置。变量的公开性越高,问题就越大。纯

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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