视觉Slam14讲实验笔记——ch2

最新推荐文章于 2024-07-25 21:30:30 发布

Allure丶憨憨

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文章标签： slam c++ cmake linux centos

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/keepdreams/article/details/116656212

本文档记录了视觉SLAM14讲实验2的内容，详细介绍了如何在CentOS7环境下搭建C++开发环境，并通过具体步骤演示了cmake的安装与使用方法。此外，还提供了创建并编译自定义cpp头文件的指导。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

视觉SLAM14讲实验笔记——CH2：

视觉SLAM14讲——实验2

CentOS7 C++环境准备：

实验用CentOS7操作系统

如果没有C++编译环境键入下面命令：

安装gcc

yum install gcc

安装g++

yum install gcc-c++

安装gdb

yum install gdb

书中提到用下面这个命令

sudo apt-get install g++

并且还需要安装cmake

wget https://cmake.org/files/v3.3/cmake-3.3.2.tar.gz 
tar xzvf cmake-3.3.2.tar.gz
cd cmake-3.3.2
./bootstrap
gmake	
make install

这样cmake安装就完成了可以通过下面查看一下cmake版本

cmake --version

效果图在这里插入图片描述

实验内容一：

CMakeList.txt文件下

verion依据上面查看的cmake version进行填写
project只是工程名称
add_executable()的第一个参数决定这最后可执行程序的名称
在这里插入图片描述
建立一个build文件夹，把cmakelists文件放在上一层中，在bulid里面完成各种文件的编译，这样中间文件就可以被快速筛选出来。

mkdir build
cd build
cmake .. #如果cmakelist.txt在同一目录下就用一个. 上一层目录就是两个.
make

产生的helloSLAM文件就是可执行文件

./helloSLAM

实验内容二：

创建自定义cpp头文件
这种没有main函数的就不属于可执行cpp文件，可以被用作头文件
在这里插入图片描述
这样的文件编译需要在cmakelist.txt里面添加

add_librart(hello libHelloSLAM.cpp)

如果想要产生的库文件是共享库，则在中间添加一个“SHARED”，即

add_library( hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp )

之后进行cmake make等编译操作（在build文件夹下执行）

编写libhello的头文件然后就可以使用这个自定义函数了。
在这里插入图片描述
针对这种自定义函数，需要在CMakelists里面进行添加，最后产生的Cmakelist如下所示，在build中编译后会产生一个usehello可执行文件

最终结果：

在这里插入图片描述