快乐卷心菜的博客

到这里eMMC中的文件就全部都复制到了SSD固态硬盘中了，注意以上操作只是复制内容，eMMC中仍然是有系统的，但是系统会默认从SSD中启动，所以不影响。step3 安装跳出对话框，第一项选择以太网，查询开发板IP，填写之前设置的用户名和密码。step1 取消选择host machine，选择要安装的jetpack版本。用micro-usb线连接主机和开发板，网线连接至和电脑相同的网络，上电。短接2，3引脚，用micro-usb线连接主机和开发板，上电。点击＋号，大小填写112，点击next。

5、pycharm添加桌面快捷方式。7、安装ZED Python API。1、更换镜像源，安装中文输入法。3、安装miniforge。6、下载安装zed sdk。2、 输入法没有候选框。4、安装pycharm。

ZED立体相机再现了人类双目视觉的工作方式。通过比较左眼和右眼看到的两种视图，不仅可以推断深度，还可以推断空间中的3D运动。ZED立体相机可以捕捉到场景的高分辨率3D视频，通过比较左右图像之间的像素位移可以估计深度和运动。

如果启用自校准，可以在启动时由ZED SDK重新估计和细化校准参数。更新后的参数在CalibrationParameters中。在CalibrationParameters中可以找到相机参数，通过getCameraInformation()检索。可以使用ZED校准工具手动重新校准相机，但是手动校准可能会降低其校准参数。焦距、视野或立体校准等相机参数可以被每个相机和分辨率检索。立体标定：左镜头和右镜头之间的旋转和平移。镜头畸变：k1,k2,k3,p1,p2。水平，垂直和对角视野。

为了获得最佳性能，建议使用H.264和H.265录制模式，因为这种模式可以使用内置在NVIDIA显卡中基于硬件的编码器（NVENC）。例如，在计算量大的场景中，可以在对主程序影响最小的情况下全帧速率录制视频。NVIDIA GPU（RTX 20系列，Jetson Xavier）上更新的NVENC编码器通常会产生比老一代GPU （GTX 10系列，Jetson Nano）上的编码器更好的质量。SVO视频可以用压缩模式录制，无损和压缩模式可以保持图像质量或减少文件大小。可用连接到同一台PC的多个相机录制视频。

左右视频帧同步，以并排格式作为单个未压缩视频帧流式传输。在ZED Explorer或者使用API可以改变视频的分辨率和帧率。

深度模式的默认参数是DEPTH_MODE.PERFORMANCE。没有必要在Initparameters中设置深度模式。检索深度图就像检索图像一样简单：创建Mat存储深度图；ZED SDK提供了不同的深度模式：PERDORMANCE，MEDIUM，QUALITY。在HD720模式下将ZED设置为60fps，并在PERFORMANCE模式下启用深度。获取特定像素处的深度。在本程序中提取图像中心点的距离（宽度/2，高度/2）。如何检索场景的深度和点云，并在终端打印给定点的距离。循环直至成功捕获50张图像。

如何打开相机，捕获图像并在终端打印其时间戳和图像大小。捕获ZED相机的左图像，循环直至捕获50张图像。

打开和配置ZED，打印其序列号，然后关闭相机。使用ZED首先要创建并打开一个Camera对象。ZED API可用于两种不同的视频输入：ZED实时视频（实时模式）或用ZED API（播放模式）录制的SVO格式视频文件。

一、连接相机将相机插入USB3.0端口。二、下载ZED SDK（Jetson）1、NVIDIA Jetson安装操作系统Jetpack2、下载和系统匹配的ZED SDK进入下载的文件夹：cd path/to/download/folder使用chmod +x命令增加安装程序的执行权限，注意将名称替换为自己下载的版本：chmod +x ZED_SDK_JP4.3_v3.0.run运行：./ZED_SDK_JP4.3_v3.0.run安装开始时，会显示软件许可

报错ERROR:pip's dependency resolver does not currently take into account all the packages that are installed.This behaviour is the source of the following dependency conflicts.报错ImportError:No module named request。2.安装get_python_api.py。然后下面两个都会报错。