ZED使用指南（四）Depth Perception

原创

已于 2023-05-16 10:39:31 修改 · 1.7k 阅读

15 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#计算机视觉 #人工智能

于 2023-05-15 22:37:15 首次发布

本文介绍了如何使用ZED相机的SDK在Python环境下配置相机以获取深度图和点云数据，并通过循环捕获50帧图像，计算并打印图像中心点到相机的距离。程序涉及了初始化相机参数、设置深度模式、捕获图像和深度信息以及计算欧氏距离来测量距离。

3、深度感知

如何检索场景的深度和点云，并在终端打印给定点的距离。

循环直到捕获50帧。

（1）创建打开并配置ZED

在HD720模式下将ZED设置为60fps，并在PERFORMANCE模式下启用深度。

ZED SDK提供了不同的深度模式：PERDORMANCE，MEDIUM，QUALITY

# Create a ZED camera
zed = sl.Camera()

# Create configuration parameters
init_params = sl.InitParameters()
init_params.sdk_verbose = True # Enable the verbose mode
init_params.depth_mode = sl.DEPTH_MODE.PERFORMANCE # Set the depth mode to performance (fastest)


# Open the camera
err = zed.open(init_params)
if (err!=sl.ERROR_CODE.SUCCESS):
  exit(-1)

深度模式的默认参数是DEPTH_MODE.PERFORMANCE。没有必要在Initparameters中设置深度模式。

（2）捕获数据

循环直至成功捕获50张图像。

检索深度图和检索图像一样简单：创建Mat存储深度图；调用retrieve_measure()获取深度图。

# Capture 50 images and depth, then stop
i = 0
image = sl.Mat()
depth = sl.Mat()
while (i < 50) :
    # Grab an image
    if (zed.grab() == sl.ERROR_CODE.SUCCESS) :
        # A new image