14、基于深度神经网络的原始多通道处理技术解析

基于深度神经网络的原始多通道处理技术解析

1. 多通道模型对比结果

在多通道模型的研究中,对两通道分解模型(Factored)和自适应模型(NAB)进行了对比,结果如下表所示:
| 模型 | WER (CE, %) | WER (Seq, %) | Param (M) | MultAdd (M) |
| — | — | — | — | — |
| Factored | 20.4 | 17.1 | 18.9 | 35.1 |
| NAB | 20.5 | 17.2 | 24.0 | 28.8 |

从表中可以看出,分解模型可以通过在空间滤波层枚举多个观察方向来处理不同方向的信号,而自适应模型能够以更低的计算复杂度达到相似的性能,这体现在模型的参数数量和乘法加法运算次数上。

2. 频域滤波实现

由于时域中两个信号的卷积等价于其频域对应信号的逐元素乘积,且在复杂FFT空间中逐元素乘积的计算速度比卷积快,尤其是在卷积滤波器和输入尺寸较大的多通道原始波形模型中。因此,接下来介绍如何在频域中实现分解模型和NAB模型。

2.1 分解模型
  • 空间滤波 :对于帧索引$l$和通道$c$,用$X_c[l] \in C^K$表示$x_c[t]$的$M$点FFT结果,用$H_p^c \in C^K$表示$h_p^c$的FFT。由于时域输入是实数,忽略负频率,$M$点FFT的频域表示仅包含$K = M/2 + 1$个唯一的复值频带。空间卷积层在频域中可表示为:
    $Y_p[l] = \sum_{c = 0}^{C} X_c[l] \odot H_
内容概要:本文围绕EKF SLAM(扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建)的性能展开多项对比实验研究,重点分析在稀疏与稠密landmark环境下、预测与更新步骤同时进行与非同时进行的情况下的系统性能差异,并进一步探讨EKF SLAM在有色噪声干扰下的鲁棒性表现。实验考虑了不确定性因素的影响,旨在评估不同条件下算法的定位精度与地图构建质量,为实际应用中EKF SLAM的优化提供依据。文档还提及多智能体系统在遭受DoS攻击下的弹性控制研究,但核心内容聚焦于SLAM算法的性能测试与分析。; 适合人群:具备一定机器人学、状态估计或自动驾驶基础知识的科研人员及工程技术人员,尤其是从事SLAM算法研究或应用开发的硕士、博士研究生和相关领域研发人员。; 使用场景及目标:①用于比较EKF SLAM在不同landmark密度下的性能表现;②分析预测与更新机制同步与否对滤波器稳定性与精度的影响;③评估系统在有色噪声等非理想观测条件下的适应能力,提升实际部署中的可靠性。; 阅读建议:建议结合MATLAB仿真代码进行实验复现,重点关注状态协方差传播、观测更新频率与噪声模型设置等关键环节,深入理解EKF SLAM在复杂环境下的行为特性。稀疏 landmark 与稠密 landmark 下 EKF SLAM 性能对比实验,预测更新同时进行与非同时进行对比 EKF SLAM 性能对比实验,EKF SLAM 在有色噪声下性能实验
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