18、无人系统控制技术与多旋翼飞行编队研究

无人系统控制技术与多旋翼飞行编队研究

1. 无人地面车辆轨迹跟踪控制

无人地面车辆（UGV）的轨迹跟踪控制采用了FOTSMC、TSMC和SMC方法。相关公式如下：
- (ueq1 = \frac{r}{m} + \frac{2I_w}{r^2}\dot{v} c + D - \mu \beta (\frac{p}{q} e_v)^{\frac{p}{q}-1}\dot{e}_v)
- (ueq2 = \frac{r}{L}I + \frac{2L^2}{r^2}I_w\dot{\omega}_c + D - \mu \beta (\frac{p}{q} e {\omega})^{\frac{p}{q}-1}\dot{e} {\omega})
- 切换控制信号：(u_d = k_i \text{sgn}(s))，其中(k_i)是正常数。
- 第一和第二控制器的FOTSMC信号分别为：
- (u_1 = \frac{r}{m} + \frac{2I_w}{r^2}\dot{v}_c + D - \mu \beta (\frac{p}{q} e_v)^{\frac{p}{q}-1}\dot{e}_v + k_1 \text{sgn}(s_1))
- (u_2 = \frac{r}{L}I + \frac{2L^2}{r^2}I_w\dot{\omega}_c + D - \mu \beta (\frac{p}{q} e {\omega})^{\frac{p}{q}-1}\dot{e}_{\omega} + k_2 \text{sgn}(s_2))

为了验证控制器性能，分别采用梯形和正弦信号作为线速度和角