18、无人系统控制技术与仿真研究

无人系统控制技术与仿真研究

一、无人地面车辆轨迹跟踪控制

1.1 控制信号方程

在无人地面车辆（UGV）的轨迹跟踪控制中，涉及到一些关键的控制信号方程。
- 等效控制信号方程：
- (ueq1 = \frac{r m + 2Iw}{r^2}\dot{v} c + D - \mu \beta (\frac{p}{q} e_v)^{\frac{p}{q}- 1}\dot{e}_v)
- (ueq2 = \frac{r}{L} I + \frac{2L^2}{r^2} Iw\dot{\omega}_c + D - \mu \beta (\frac{p}{q} e {\omega})^{\frac{p}{q}- 1}\dot{e} {\omega})
- 开关控制信号方程：(u_d = k_i \text{sgn}(s))，其中(k_i)是正的常数。
- 分数阶终端滑模控制（FOTSMC）信号方程：
- (u_1 = \frac{r m + 2Iw}{r^2}\dot{v}_c + D - \mu \beta (\frac{p}{q} e_v)^{\frac{p}{q}- 1}\dot{e}_v + k_1 \text{sgn}(s_1))
- (u_2 = \frac{r}{L} I + \frac{2L^2}{r^2} Iw\dot{\omega}_c + D - \mu \beta (\frac{p}{q} e {\omega})^{\frac{p}{q}- 1}\dot{e}_{\omega}+ k_2 \text{sgn}(s_2))

1.2 仿真结果